四旋翼无人机飞行控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究的目的及意义 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 无人机的飞行原理及数学模型 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 无人机飞行原理及运动模式 | 第15-17页 |
| 2.3 四旋翼无人机的数学模型 | 第17-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 无人机硬件平台搭建 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 四旋翼无人机硬件平台设计思路 | 第25-26页 |
| 3.3 主飞行控制器的设计 | 第26-27页 |
| 3.4 传感器单元的设计 | 第27-33页 |
| 3.5 硬件平台搭建 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 传感器数据预处理与多传感器的数据融合 | 第36-58页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 传感器数据预处理 | 第36-49页 |
| 4.3 传感器数据滤波 | 第49-54页 |
| 4.4 扩展性卡尔曼滤波算法 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 四旋翼无人机控制算法及软件设计 | 第58-73页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 四旋翼无人机控制算法 | 第58-65页 |
| 5.3 地面效应及解决方案 | 第65-68页 |
| 5.4 软件设计 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第73页 |
| 6.2 存在问题和后期研究方向 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
