智能穿梭车控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 自动化立体仓库系统介绍 | 第9-10页 |
| 1.1.2 智能穿梭车在立体仓库系统中的应用 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题研究主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 穿梭车控制系统总体方案研究 | 第17-21页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 穿梭车应用场合 | 第17-18页 |
| 2.3 穿梭车功能分析 | 第18-19页 |
| 2.4 控制系统总体结构 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 穿梭车控制系统关键技术研究 | 第21-39页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 穿梭车控制器 | 第21-24页 |
| 3.2.1 控制器选择 | 第21-22页 |
| 3.2.2 编程软件介绍 | 第22-23页 |
| 3.2.3 控制系统设计步骤 | 第23-24页 |
| 3.3 供电系统 | 第24-26页 |
| 3.3.1 移动设备供电方式 | 第24-25页 |
| 3.3.2 穿梭车供电管理系统 | 第25-26页 |
| 3.4 行走电机选型分析 | 第26-28页 |
| 3.4.1 电机类型 | 第26-27页 |
| 3.4.2 行走电机确定 | 第27-28页 |
| 3.5 传感检测模块 | 第28-30页 |
| 3.5.1 传感器技术介绍 | 第28-29页 |
| 3.5.2 穿梭车传感器布局及功能 | 第29-30页 |
| 3.6 RFID技术应用 | 第30-35页 |
| 3.6.1 RFID系统工作原理 | 第30-32页 |
| 3.6.2 RFID系统通讯处理 | 第32-35页 |
| 3.7 无线通讯模块 | 第35-38页 |
| 3.7.1 无线通信技术 | 第35-36页 |
| 3.7.2 无线组网 | 第36-38页 |
| 3.8 穿梭车节能控制策略 | 第38-39页 |
| 3.9 本章小结 | 第39页 |
| 第四章 穿梭车智能识别工作状态调速算法 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 穿梭车速度控制原理 | 第40页 |
| 4.3 S型速度曲线控制算法 | 第40-48页 |
| 4.3.1 穿梭车定位控制原理 | 第40-41页 |
| 4.3.2 S型速度曲线算法 | 第41-43页 |
| 4.3.3 S曲线的实现 | 第43-48页 |
| 4.4 穿梭车最佳行驶速度模糊优化控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.4.1 最佳速度与载货状态关系 | 第48页 |
| 4.4.2 模糊控制原理 | 第48-49页 |
| 4.4.3 模糊控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.4.4 模糊控制效果 | 第51-52页 |
| 4.4.5 模糊优化控制算法的实现 | 第52-53页 |
| 4.5 不同载货状态S型速度曲线仿真 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 穿梭车行走电机双闭环控制系统设计 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 无刷直流电机数学模型及特性分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 无刷直流电机数学模型 | 第58-60页 |
| 5.2.2 无刷直流电机特性分析 | 第60-61页 |
| 5.3 穿梭车行走电机双闭环控制系统 | 第61-68页 |
| 5.3.1 转速环PID控制 | 第63-64页 |
| 5.3.2 转矩环控制 | 第64-68页 |
| 5.4 硬件系统实现方案 | 第68-69页 |
| 5.5 Matlab/Simulink系统仿真 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
