| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 基于视觉伺服的焊接机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 基于视觉伺服的焊接机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 基于视觉伺服的焊接机器人国内外应用现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容及组织结构 | 第14-17页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 角焊缝视觉伺服系统构成及其图像处理 | 第17-37页 |
| 2.1 基于图像的视觉伺服系统实验平台结构 | 第17-24页 |
| 2.1.1 控制系统结构组成 | 第18-20页 |
| 2.1.2 控制系统硬件电路设计 | 第20-22页 |
| 2.1.3 视觉系统硬件结构组成 | 第22-24页 |
| 2.2 视觉伺服系统软件构成 | 第24-27页 |
| 2.2.1 上位机软件界面开发 | 第24-25页 |
| 2.2.2 触摸屏与控制器软件界面开发 | 第25-27页 |
| 2.3 图像采集和处理 | 第27-31页 |
| 2.3.1 图像采集和处理简介 | 第27-28页 |
| 2.3.2 图像的预处理 | 第28-29页 |
| 2.3.3 图像的二值化处理 | 第29-30页 |
| 2.3.4 激光条纹直线及特征点提取 | 第30-31页 |
| 2.4 图像处理的效果 | 第31-32页 |
| 2.5 角焊缝视觉模型的建立及特征选择 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 角焊缝的初始焊接点自动定位 | 第37-55页 |
| 3.1 参考图像坐标的确定 | 第38-39页 |
| 3.2 角焊缝视觉模型的简化 | 第39-41页 |
| 3.3 角焊缝焊接初始点自动定位算法 | 第41-49页 |
| 3.3.1 焊接先导距离的初始化 | 第43-47页 |
| 3.3.2 焊缝初始焊接点自动定位 | 第47-49页 |
| 3.4 焊缝焊接初始点自动定位的实验分析 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 基于位置的视觉伺服角焊缝跟踪控制实现 | 第55-67页 |
| 4.1 基于位置的视觉伺服控制系统结构 | 第55-56页 |
| 4.2 基于位置的视觉伺服角焊缝跟踪控制方法 | 第56-61页 |
| 4.2.1 基于笛卡尔空间的角焊缝图像标定方法 | 第56-59页 |
| 4.2.2 基于位置的视觉伺服角焊缝跟踪实现 | 第59-61页 |
| 4.3 基于位置的视觉伺服角焊缝跟踪实验效果 | 第61-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 基于图像的视觉伺服角焊缝跟踪控制实现 | 第67-79页 |
| 5.1 基于图像的视觉伺服角焊缝跟踪控制系统结构 | 第67-69页 |
| 5.2 基于图像的视觉伺服积分分离PID控制算法设计 | 第69-71页 |
| 5.3 基于图像的视觉伺服分数阶PID控制算法设计 | 第71-74页 |
| 5.3.1 分数阶微积分的定义及分数阶控制器 | 第72-73页 |
| 5.3.2 分数阶PID控制器的数字实现 | 第73-74页 |
| 5.4 基于图像的视觉伺服角焊缝跟踪实验效果 | 第74-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第87页 |
