桥梁检测无人机控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 桥梁检测无人机研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 桥梁检测无人机系统设计 | 第16-30页 |
| 2.1 整体设计方案 | 第16页 |
| 2.2 飞行控制系统 | 第16-23页 |
| 2.2.1 组成及作用 | 第16-18页 |
| 2.2.2 硬件电路设计 | 第18-23页 |
| 2.3 多功能控制终端 | 第23-28页 |
| 2.3.1 组成及作用 | 第23-24页 |
| 2.3.2 硬件电路设计 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 桥梁检测无人机姿态稳定控制 | 第30-60页 |
| 3.1 四旋翼飞行器工作原理 | 第30-31页 |
| 3.2 四旋翼飞行器建模 | 第31-35页 |
| 3.2.1 参考坐标系及坐标变换 | 第31-33页 |
| 3.2.2 四旋翼动力学模型 | 第33-35页 |
| 3.3 飞行器姿态解算 | 第35-45页 |
| 3.3.1 基于陀螺仪的姿态解算 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于加速度计和磁罗盘的姿态解算 | 第36-37页 |
| 3.3.3 多传感器数据融合 | 第37-43页 |
| 3.3.4 姿态角解算仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.4 PID控制方法 | 第45-48页 |
| 3.4.1 常规PID控制 | 第45-46页 |
| 3.4.2 模糊-PID控制 | 第46-48页 |
| 3.5 姿态稳定控制 | 第48-57页 |
| 3.5.1 姿态串级PID控制 | 第48-49页 |
| 3.5.2 姿态模糊-PID控制 | 第49-53页 |
| 3.5.3 姿态控制MATLAB仿真分析 | 第53-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-60页 |
| 第4章 桥梁检测无人机定高控制 | 第60-72页 |
| 4.1 超声波模块数据处理 | 第60-61页 |
| 4.2 气压计数据处理 | 第61-65页 |
| 4.3 定高控制器设计 | 第65-68页 |
| 4.4 定高控制实验 | 第68-70页 |
| 4.4.1 实验装置 | 第68页 |
| 4.4.2 超声波定高 | 第68-69页 |
| 4.4.3 气压计定高 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 桥梁检测无人机环绕飞行控制 | 第72-80页 |
| 5.1 激光雷达数据处理 | 第72-74页 |
| 5.2 获取转差角和环绕目标距离 | 第74-76页 |
| 5.3 环绕飞行控制器设计 | 第76-77页 |
| 5.4 环绕飞行实验 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 桥梁检测无人机避障控制 | 第80-84页 |
| 6.1 障碍物信息处理 | 第80-81页 |
| 6.2 避障控制器设计 | 第81-82页 |
| 6.3 避障控制实验 | 第82-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
