| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 苗盘搬运的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 物料装卸的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究内容与技术路线 | 第12-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第13-15页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统功能需求分析 | 第15-16页 |
| 2.3 整体方案设计与布局 | 第16-19页 |
| 2.3.1 送料小车的方案设计 | 第16-17页 |
| 2.3.2 摆盘小车的方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3.3 总体布局设计 | 第18-19页 |
| 2.4 工艺路线设计 | 第19-20页 |
| 第三章 自动上盘系统的本体结构设计 | 第20-36页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 自动上盘系统的组成及工作原理 | 第20-21页 |
| 3.3 送料小车的结构设计 | 第21-23页 |
| 3.3.1 苗盘库设计 | 第21页 |
| 3.3.2 钢丝绳传动设计 | 第21-23页 |
| 3.4 摆盘小车结构设计 | 第23-36页 |
| 3.4.1 车架设计 | 第24页 |
| 3.4.2 摆盘小车的行走机构设计 | 第24-27页 |
| 3.4.3 装置末端设计 | 第27-29页 |
| 3.4.4 传动方式的设计 | 第29-36页 |
| 第四章 自动上盘系统的控制设计 | 第36-53页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 控制方式的选择 | 第36页 |
| 4.3 硬件选择 | 第36-40页 |
| 4.3.1 硬件需求分析 | 第36-39页 |
| 4.3.2 系统通讯模式 | 第39-40页 |
| 4.4 软件设计 | 第40-53页 |
| 4.4.1 软件需求总分析 | 第40-41页 |
| 4.4.2 自适应模糊PID在直流无刷电机调速中应用 | 第41-48页 |
| 4.4.3 PLC软件编程设计 | 第48-53页 |
| 第五章 仿真及试验分析 | 第53-65页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 车架的静力学分析 | 第53-54页 |
| 5.2.1 结构简化及网格划分 | 第53页 |
| 5.2.2 载荷的分析与施加 | 第53-54页 |
| 5.2.3 有限元计算结果分析 | 第54页 |
| 5.3 车架的动力学分析 | 第54-59页 |
| 5.3.1 模态分析基本理论 | 第54-55页 |
| 5.3.2 模态分析过程 | 第55-57页 |
| 5.3.3 车架结构的优化 | 第57-59页 |
| 5.4 摆盘小车的运动学仿真 | 第59-61页 |
| 5.4.1 ADAMS软件的介绍 | 第59页 |
| 5.4.2 运动仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.5 摆盘小车的试制与组装 | 第61-62页 |
| 5.6 运行测试与结果分析 | 第62-65页 |
| 5.6.1 摆盘小车移动性能测试 | 第62-63页 |
| 5.6.2 摆盘小车定位精度测试 | 第63页 |
| 5.6.3 摆盘效果测试 | 第63-64页 |
| 5.6.4 结果与分析 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |