| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·焊接机器人的发展概述 | 第9-12页 |
| ·国内外焊接机器人技术的发展状况 | 第10-11页 |
| ·我国焊接机器人的应用状况 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉 | 第12-14页 |
| ·用于焊缝跟踪系统的传感技术 | 第14-17页 |
| ·电弧传感焊缝跟踪 | 第14-15页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪 | 第15-17页 |
| ·计算机图像处理技术 | 第17-21页 |
| ·数字图像处理 | 第18-19页 |
| ·基于视觉传感的焊缝图像处理 | 第19-21页 |
| ·课题来源、研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 结构光视觉传感焊缝跟踪系统硬件组成 | 第22-31页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第22页 |
| ·视觉传感系统 | 第22-26页 |
| ·激光器 | 第23页 |
| ·CCD摄像头和滤光片 | 第23-25页 |
| ·冷却吹灰系统 | 第25-26页 |
| ·视觉传感器的安装 | 第26页 |
| ·基于USB的图像采集卡 | 第26-28页 |
| ·焊缝跟踪系统 | 第28-30页 |
| ·焊机和十字滑架 | 第29页 |
| ·焊接小车 | 第29-30页 |
| ·系统控制箱 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 焊缝图像信息优化处理 | 第31-49页 |
| ·基于VC++6.0的弧焊机器人焊缝跟踪图像处理工程 | 第31-35页 |
| ·VC++可视化编程 | 第31-32页 |
| ·焊缝图像处理工程及其优化 | 第32-35页 |
| ·影响焊缝图像的噪声 | 第35-37页 |
| ·噪声分析 | 第35-36页 |
| ·影响飞溅形成的因素 | 第36-37页 |
| ·焊缝图像预处理 | 第37-44页 |
| ·灰度直方图 | 第38页 |
| ·阈值变换 | 第38-39页 |
| ·图像平滑 | 第39-42页 |
| ·图像锐化 | 第42-44页 |
| ·数学形态学 | 第44-47页 |
| ·二值形态学 | 第45-46页 |
| ·骨架提取 | 第46-47页 |
| ·改进型焊缝图像处理 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 改进型焊缝坡口识别及特征提取 | 第49-62页 |
| ·焊缝特征点搜索准则 | 第49-53页 |
| ·定义焊缝偏差 | 第51页 |
| ·焊缝搜索坐标及搜索窗口设置 | 第51-53页 |
| ·焊缝特征点搜索 | 第53-60页 |
| ·对接型焊缝特征分析与参数提取 | 第53-54页 |
| ·搭接型焊缝特征分析与参数提取 | 第54-55页 |
| ·"V"型焊缝特征分析与参数提取 | 第55-56页 |
| ·角型焊缝特征参数提取 | 第56-58页 |
| ·搜索程序 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 视觉传感焊缝图像信息优化处理的应用 | 第62-70页 |
| ·焊缝视觉信息处理优化应用 | 第62-66页 |
| ·工程界面窗口的优化应用 | 第63-64页 |
| ·特征点提取优化的应用 | 第64-66页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论和展望 | 第70-71页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第76页 |