| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 大型机械臂关节及其接口研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 加拿大航天飞机遥操作臂SRMS及空间站遥操作臂SSRMS | 第11-12页 |
| 1.2.2 日本实验舱机械臂JERMRS | 第12-13页 |
| 1.2.3 欧洲机械臂ERA | 第13页 |
| 1.2.4 国内机械臂关节快换接口研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 具有容差能力的机械接口研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 具有容差能力的对接结构 | 第14-16页 |
| 1.3.2 机械接口锁紧结构 | 第16-17页 |
| 1.4 具有容差能力的电气接口研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.1 具有容差能力的电连接器 | 第17-18页 |
| 1.4.2 电连接器辅助连接机构 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 关节快换接口总体结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 快换接口总体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3 初步锁定装置设计及分析 | 第23-25页 |
| 2.4 电连接器辅助连接机构设计 | 第25-34页 |
| 2.4.1 电连接器的选用及其技术参数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 电连接器浮动设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 电连接器推送方案设计及关键参数确定 | 第27-30页 |
| 2.4.4 电连接器推送机构结构设计 | 第30-32页 |
| 2.4.5 电连接器推送机构分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 关节快换接口容差结构设计与分析 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 关节快换接口容差结构设计 | 第35-36页 |
| 3.3 位姿容差分析与计算 | 第36-47页 |
| 3.3.1 空间几何条件 | 第38-43页 |
| 3.3.2 力学摩擦条件 | 第43-45页 |
| 3.3.3 MATLAB容差计算 | 第45-47页 |
| 3.4 ADAMS仿真实验 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 机械连接锁紧装置的设计与研究 | 第53-72页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 机械连接锁紧装置任务分析及设计 | 第53-55页 |
| 4.3 弹簧加压定位装置力分析 | 第55-58页 |
| 4.4 膨胀环与膨胀套参数确定 | 第58-63页 |
| 4.5 机械连接锁紧装置所需拧紧力矩分析与确定 | 第63-70页 |
| 4.5.1 膨胀套与衬套间配合压力分析 | 第63-65页 |
| 4.5.2 膨胀销柱与螺母套的设计及承载分析 | 第65-67页 |
| 4.5.3 机械连接锁紧装置承载能力确定 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 快换接口刚度分析与测试 | 第72-86页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 关节快换接口刚度分析 | 第72-79页 |
| 5.2.1 关节快换接口刚度定义 | 第72-74页 |
| 5.2.2 膨胀销刚度等效 | 第74-76页 |
| 5.2.3 基于刚度指标的减重设计 | 第76-79页 |
| 5.3 快换接口刚度测试 | 第79-85页 |
| 5.3.1 快换接口刚度测试方案及实验台设计 | 第79-82页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第82-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |