| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外宇航员地面低重力模拟研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 抛物线飞行法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 水浮法 | 第11页 |
| 1.2.3 外力骨骼技术 | 第11-12页 |
| 1.2.4 悬吊法 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外悬吊式系统随动技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 基于轨迹规划的随动技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 未知轨迹的伺服随动技术 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 悬吊式宇航员低重力模拟系统原理及方案设计 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 悬吊法实现宇航员低重力训练的原理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 宇航员重力补偿模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 单吊索重力补偿模型的求解 | 第20-21页 |
| 2.2.3 宇航员运动中单吊索重力补偿的实现原理 | 第21-22页 |
| 2.3 单吊索重力补偿下宇航员训练的运动状态及误差分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 低重力模拟训练中宇航员运动状态的分类 | 第22-24页 |
| 2.3.2 低重力模拟训练时行走与奔跑的切换 | 第24-25页 |
| 2.3.3 单吊索重力补偿带来的的误差分析 | 第25-27页 |
| 2.4 悬吊式宇航员低重力模拟系统方案设计 | 第27-34页 |
| 2.4.1 二维随动系统 | 第28-30页 |
| 2.4.2 位置测量系统 | 第30-31页 |
| 2.4.3 宇航员悬吊机构 | 第31页 |
| 2.4.4 恒拉力系统 | 第31-33页 |
| 2.4.5 综控系统 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 宇航员-随动悬吊系统动力学模型研究 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 物理模型参数定义 | 第35-37页 |
| 3.3 系统状态的切换 | 第37-38页 |
| 3.4 基于拉格朗日方法的动力学模型建立 | 第38-43页 |
| 3.4.1 宇航员腾空相系统的动力学模型 | 第38-42页 |
| 3.4.2 宇航员支撑相系统的动力学模型 | 第42-43页 |
| 3.5 动力学特性分析和模型验证 | 第43-49页 |
| 3.5.1 腾空相系统的动力学分析与验证 | 第43-48页 |
| 3.5.2 支撑相系统的动力学分析与验证 | 第48-49页 |
| 3.6 面向随动控制动力学模型的统一 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 随动控制器设计及系统仿真实验研究 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 随动控制系统结构 | 第52-53页 |
| 4.3 随动控制器设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 系统的部分反馈线性化 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于部分反馈线性化的水平随动控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.4 系统仿真实验研究 | 第57-64页 |
| 4.4.1 仿真实验平台 | 第57-60页 |
| 4.4.2 系统仿真实验 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |