| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外激光测距传感器研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内激光测距传感器研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 国内外研究综述 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 激光测距传感器系统设计 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 激光测距传感器总体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.3 激光测距传感器光学系统设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 光路选择 | 第20页 |
| 2.3.2 恒聚焦光路 | 第20-22页 |
| 2.3.3 光学系统分析 | 第22-23页 |
| 2.3.4 光学系统参数设计 | 第23-26页 |
| 2.4 激光测距传感器电气系统设计 | 第26-34页 |
| 2.4.1 电气系统框图 | 第26-27页 |
| 2.4.2 CCD驱动时序设计 | 第27-29页 |
| 2.4.3 CCD信号采集模块驱动时序设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 激光强度的自适应调节 | 第30-32页 |
| 2.4.5 激光测距传感器与PC机通讯实验 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 CCD像元细分算法研究及评价系统建立 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 CCD像元灰度的分布特性分析 | 第36-37页 |
| 3.3 CCD像元细分算法的研究 | 第37-42页 |
| 3.3.1 二分法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 灰度质心法 | 第38页 |
| 3.3.3 截止灰度法 | 第38-39页 |
| 3.3.4 多项式插值法 | 第39-40页 |
| 3.3.5 改进的多项式插值法 | 第40-41页 |
| 3.3.6 倍频插值法 | 第41页 |
| 3.3.7 按比例求中心法 | 第41-42页 |
| 3.3.8 CCD像元细分算法总结 | 第42页 |
| 3.4 像元细分算法的层次分析法模型 | 第42-46页 |
| 3.4.1 层次分析法建模 | 第43-44页 |
| 3.4.2 成对比较矩阵 | 第44-45页 |
| 3.4.3 模型的组合权向量计算及一致性检验 | 第45-46页 |
| 3.5 细分算法评价实验及相互比较矩阵的建立 | 第46-50页 |
| 3.5.1 CCD像元细分算法评价系统 | 第46页 |
| 3.5.2 成对比较矩阵的确立 | 第46-50页 |
| 3.6 组合权向量及一致性检验 | 第50-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 激光测距传感器的标定方法及实验研究 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 CCD像元细分模块 | 第53-55页 |
| 4.3 传感器标定平台 | 第55-56页 |
| 4.4 传感器标定方法的研究 | 第56-64页 |
| 4.4.1 理论公式拟合标定法 | 第57-58页 |
| 4.4.2 制表插值标定法 | 第58-60页 |
| 4.4.3 多项式最小二乘拟合标定法 | 第60-61页 |
| 4.4.4 基于BP神经网络的标定方法 | 第61-62页 |
| 4.4.5 分段多项式拟合标定法 | 第62-64页 |
| 4.5 激光测距传感器参数及分析 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于激光测距传感器的平面位姿检测方法及实验研究 | 第66-74页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 平面位姿检测方法研究 | 第66-68页 |
| 5.3 实验平台 | 第68-69页 |
| 5.4 实验结果 | 第69-71页 |
| 5.5 误差分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |