自主式智能体的跟踪控制问题研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外 WMR 和 AUV 发展现状 | 第12-17页 |
| 1.3 点镇定及跟踪控制问题 | 第17-21页 |
| 1.3.1 点镇定问题 | 第17-18页 |
| 1.3.2 跟踪问题 | 第18-21页 |
| 1.4 时滞系统的控制问题 | 第21-23页 |
| 1.5 待解决的问题 | 第23-24页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 数学模型及预备知识 | 第26-33页 |
| 2.1 轮式移动机器人模型 | 第26-28页 |
| 2.2 AUV 模型 | 第28-30页 |
| 2.3 预备知识 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 自主式智能体的点镇定与停车问题 | 第33-54页 |
| 3.1 轮式移动机器人的点镇定 | 第33-37页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第34-35页 |
| 3.1.2 运动学控制器的设计 | 第35-36页 |
| 3.1.3 动力学控制器的设计 | 第36-37页 |
| 3.2 全驱动 AUV 的点镇定 | 第37-42页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.2.2 运动学控制器的设计 | 第40页 |
| 3.2.3 动力学控制器的设计 | 第40-42页 |
| 3.3 轮式机器人的停车问题 | 第42-45页 |
| 3.4 仿真示例 | 第45-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 自主式智能体的轨迹跟踪控制 | 第54-77页 |
| 4.1 轮式机器人的轨迹跟踪控制 | 第54-58页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 4.1.2 自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.2 欠驱动 AUV 的轨迹跟踪控制 | 第58-65页 |
| 4.2.1 AUV 模型和问题描述 | 第59-61页 |
| 4.2.2 控制器的设计 | 第61-65页 |
| 4.3 仿真示例 | 第65-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 海流影响下 AUV 的地形跟踪控制 | 第77-91页 |
| 5.1 模型及问题描述 | 第77-80页 |
| 5.1.1 AUV 模型 | 第77-79页 |
| 5.1.2 地形跟踪误差方程及问题描述 | 第79-80页 |
| 5.2 自适应地形跟踪控制 | 第80-85页 |
| 5.2.1 运动学控制器的设计 | 第81-82页 |
| 5.2.2 动力学控制器的设计 | 第82-83页 |
| 5.2.3 自适应控制器的设计 | 第83-85页 |
| 5.3 仿真示例 | 第85-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 6 非线性 AUV 系统的时滞依赖 H∞控制 | 第91-104页 |
| 6.1 模型简化 | 第91-94页 |
| 6.2 问题描述 | 第94-95页 |
| 6.3 控制器的设计 | 第95-100页 |
| 6.4 仿真示例 | 第100-102页 |
| 6.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 7 总结与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 附录 符号索引 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 个人简历 | 第116-117页 |
| 博士期间发表和完成论文情况 | 第117-118页 |
| 博士期间参加科研情况 | 第118-119页 |
