| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 研究钻机控制系统中模糊免疫PID控制的目的 | 第9页 |
| 1.2.2 研究海洋钻机控制系统中模糊免疫PID控制的意义 | 第9-10页 |
| 1.2.3 模糊免疫PID自动控制的基本原理 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.1 国外关于模糊免疫PID控制的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内关于模糊免疫PID控制的研究现状 | 第12页 |
| 1.4 海洋钻机系统概述 | 第12-22页 |
| 1.4.1 海洋钻机控制系统的拓扑结构 | 第12-14页 |
| 1.4.2 海洋钻机泥浆泵的控制 | 第14-16页 |
| 1.4.3 海洋钻机绞车（DM）控制 | 第16-18页 |
| 1.4.4 海洋钻机顶驱控制 | 第18-19页 |
| 1.4.5 自动化钻井防碰系统 | 第19-20页 |
| 1.4.6 自动化钻机司钻数据 | 第20-22页 |
| 1.5 本文研究的主要内容和工作 | 第22-23页 |
| 第二章 模糊免疫PID控制原理 | 第23-31页 |
| 2.1 PID控制算法分析 | 第23-26页 |
| 2.1.1 常规PID控制原理 | 第23-25页 |
| 2.1.2 数字式PID控制 | 第25-26页 |
| 2.1.3 PID控制的局限性 | 第26页 |
| 2.2 模糊控制算法分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 模糊控制算法的基本原理 | 第26-28页 |
| 2.2.2 模糊控制算法的特点 | 第28-29页 |
| 2.3 免疫系统分析 | 第29-30页 |
| 2.3.1 免疫系统的工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 免疫系统的特点 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 模糊免疫PID在钻机调压系统中的应用 | 第31-38页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 直流调压系统 | 第31-32页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 控制算法的选择 | 第32页 |
| 3.3.2 模糊免疫自整定PID控制器的设计 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第35-37页 |
| 3.4.1 仿真模型的建立 | 第35页 |
| 3.4.2 仿真结果的分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 模糊免疫PID控制在钻机钻速跟踪控制中的应用 | 第38-52页 |
| 4.1 免疫反馈机制用于钻机钻速跟踪控制的可行性分析 | 第38-40页 |
| 4.1.1 免疫系统的内容和特点 | 第38-39页 |
| 4.1.2 免疫算法 | 第39-40页 |
| 4.2 引入免疫反馈的模糊自适应控制算法设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 免疫反馈控制的引入 | 第40-41页 |
| 4.2.2 免疫反馈规律的模糊自调整 | 第41-43页 |
| 4.2.3 ID参数的模糊自调整 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第44-51页 |
| 4.3.1 仿真实验 | 第44-51页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 全文总结 | 第52页 |
| 5.2 前景展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
