| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·国内外研究动态 | 第11-13页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 煤矿井下搜救探测机器人本体结构设计 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第16-18页 |
| ·机器人本体结构的性能及要求 | 第16-17页 |
| ·机器人本体结构设计及其数字化样机 | 第17-18页 |
| ·机器人本体结构的特点 | 第18页 |
| ·机器人的多姿态运动 | 第18-21页 |
| ·平面运动 | 第18-19页 |
| ·越障 | 第19-20页 |
| ·越沟 | 第20-21页 |
| ·机器人传动机构设计 | 第21-22页 |
| ·履带驱动 | 第21页 |
| ·摆臂的实现 | 第21-22页 |
| ·传动机构总的特点 | 第22页 |
| ·机器人模块化与张紧结构设计 | 第22-23页 |
| ·模块化设计 | 第22页 |
| ·履带张紧的实现 | 第22-23页 |
| ·机器人数字化样机及其分析 | 第23-25页 |
| ·零件结构干涉检测 | 第23页 |
| ·机器人质量属性检测 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人行走机构虚拟样机的建立 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·建模与仿真软件概述 | 第27-31页 |
| ·Pro/E 简介 | 第27-28页 |
| ·ADAMS 动力学仿真软件简介 | 第28-29页 |
| ·从Pro/E 将模型导入ADAMS | 第29-30页 |
| ·动力学/运动学建模的简化原则与思路 | 第30-31页 |
| ·机器人行走机构虚拟样机建模 | 第31-36页 |
| ·履带的简化与建模 | 第31-34页 |
| ·履带轮的建模 | 第34页 |
| ·机器人主体的简化 | 第34页 |
| ·模型装配 | 第34-35页 |
| ·主履带模型的建立 | 第35页 |
| ·摆臂履带模型的建立 | 第35-36页 |
| ·模型在ADAMS 中主要设置及参数说明 | 第36-43页 |
| ·施加各种约束 | 第36-37页 |
| ·履带节连接Bushing 及其参数设置 | 第37-38页 |
| ·橡胶与路面材料 | 第38页 |
| ·接触的定义 | 第38-40页 |
| ·履带的张紧 | 第40-41页 |
| ·施加外部载荷 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人行走机构运动学/动力学仿真实验与分析 | 第44-68页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人运动学理论与ADAMS 求解器 | 第44-49页 |
| ·WMRII 运动学方程 | 第44-46页 |
| ·主驱动模块运动学方程 | 第46-47页 |
| ·履带行走机构ADAMS 仿真的求解器选择 | 第47-49页 |
| ·动力学/运动学仿真实验与分析 | 第49-57页 |
| ·履带的阻尼系数 | 第49-51页 |
| ·主驱动电机的选定 | 第51-54页 |
| ·动力学仿真实验 | 第54-57页 |
| ·综合仿真实验 | 第57-66页 |
| ·直行——转弯——直行 | 第57-60页 |
| ·崎岖路面行走 | 第60-61页 |
| ·陡坡转弯 | 第61页 |
| ·越沟 | 第61-62页 |
| ·越障 | 第62-63页 |
| ·台阶 | 第63-64页 |
| ·自撑起 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 机器人摆臂有限元分析 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·有限元软件ANSYS 概述 | 第68-70页 |
| ·前处理模块 | 第68-69页 |
| ·求解模块 | 第69页 |
| ·后处理模块 | 第69-70页 |
| ·机器人前后摆臂结构有限元模型建立 | 第70-72页 |
| ·机器人前后摆臂结构设计 | 第70页 |
| ·机器人前后摆臂几何模型简化 | 第70-71页 |
| ·机器人前后摆臂有限元模型建立 | 第71-72页 |
| ·机器人前后摆臂有限元分析 | 第72-75页 |
| ·加载与约束 | 第72-73页 |
| ·结果分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·全文研究内容总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与获奖 | 第83页 |