四轮转向智能车辆的避障自适应控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 智能车辆研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 四轮转向技术研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 自适应技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 四轮转向车辆避障路径规划 | 第16-27页 |
| 2.1 路径规划 | 第16-18页 |
| 2.1.1 路径规划技术研究现状 | 第16-18页 |
| 2.1.2 路径规划技术发展趋势 | 第18页 |
| 2.1.3 本文的路径规划问题 | 第18页 |
| 2.2 避障环境分类 | 第18-20页 |
| 2.2.1 一般障碍环境分类 | 第18-19页 |
| 2.2.2 本文主要研究环境分类 | 第19-20页 |
| 2.3 第一类环境下的避障路径规划 | 第20-22页 |
| 2.3.1 前行避障路径分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 前行避障路径规划 | 第21-22页 |
| 2.4 第二类环境下的避障路径规划 | 第22-26页 |
| 2.4.1 倒车避障路径分析 | 第22页 |
| 2.4.2 倒车避障路径规划 | 第22-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四轮转向智能车辆避障自适应控制 | 第27-47页 |
| 3.1 避障自适应控制总体思想 | 第27页 |
| 3.2 障碍物信息检测 | 第27-29页 |
| 3.3 四轮转向车辆模型 | 第29-34页 |
| 3.3.1 四轮转向车辆动力学模型 | 第30-33页 |
| 3.3.2 四轮转向车辆后轮控制策略 | 第33-34页 |
| 3.4 第一类环境下的路径自适应控制 | 第34-36页 |
| 3.5 第二类环境下的路径自适应控制 | 第36-38页 |
| 3.6 模糊PID控制与仿真 | 第38-46页 |
| 3.6.1 模糊PID控制原理 | 第38-39页 |
| 3.6.2 参数自整定模糊PID控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.6.3 第一类环境路径轨迹仿真结果及分析 | 第44-45页 |
| 3.6.4 第二类环境路径轨迹仿真结果及分析 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 实验仿真小车硬件系统平台 | 第47-56页 |
| 4.1 系统总体框架 | 第47-48页 |
| 4.2 控制器硬件电路平台 | 第48-55页 |
| 4.2.1 主控制器 | 第48-50页 |
| 4.2.2 电源模块 | 第50-51页 |
| 4.2.3 电机驱动模块 | 第51页 |
| 4.2.4 传感器信息采集调理模块 | 第51-53页 |
| 4.2.5 无线通信模块 | 第53-54页 |
| 4.2.6 CAN通信模块 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 控制系统软件的设计及实验 | 第56-74页 |
| 5.1 系统程序设计 | 第56-57页 |
| 5.1.1 系统总体框图 | 第56-57页 |
| 5.1.2 程序流程 | 第57页 |
| 5.2 软件开发平台 | 第57-63页 |
| 5.2.1 软件开发平台 | 第57-60页 |
| 5.2.2 编程调试中注意事项 | 第60-63页 |
| 5.3 模块初始化及调试 | 第63-70页 |
| 5.3.1 系统初始化配置 | 第63-64页 |
| 5.3.2 I/O口模块初始化及调试 | 第64-65页 |
| 5.3.3 PWM模块初始化及调试 | 第65-67页 |
| 5.3.4 ADC模块初始化及调试 | 第67-68页 |
| 5.3.5 SCI模块及无线通信模块初始化及调试 | 第68-70页 |
| 5.4 任务功能模块程序控制流程图 | 第70-73页 |
| 5.4.1 障碍物检测模块程序设计 | 第70-72页 |
| 5.4.2 转向电机控制及转向角的检测 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 问题与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-87页 |
| 在校期间发表的论文及科研学术成果 | 第87页 |
