| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 蛇形机器人研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 蛇形机器人的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的主要内容与章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 蛇形机器人的运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.1 仿生学分析 | 第22-24页 |
| 2.2 蛇的运动形态 | 第24-25页 |
| 2.3 蜿蜒运动 | 第25-30页 |
| 2.3.1 简化的 Serpenoid 曲线及其步态的产生 | 第26-27页 |
| 2.3.2 蜿蜒运动力学分析 | 第27-30页 |
| 2.4 直线运动 | 第30-33页 |
| 2.4.1 单驻波直线运动 | 第30-31页 |
| 2.4.2 多驻波直线运动 | 第31-32页 |
| 2.4.3 直线运动力学分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 蛇形机器人机构设计 | 第34-41页 |
| 3.1 模块化设计 | 第34-35页 |
| 3.2 多仿生步态蛇形机器人整体结构设计 | 第35页 |
| 3.3 蛇形机器人机构设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 蛇形机器人驱动器选择 | 第35-36页 |
| 3.3.2 蛇形机器人机构设计 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 蛇形机器人的控制系统 | 第41-57页 |
| 4.1 分布式控制方法 | 第41-42页 |
| 4.2 控制电路 | 第42-47页 |
| 4.2.1 舵机电源稳压电路 | 第42-43页 |
| 4.2.2 无线收发电路 | 第43-44页 |
| 4.2.3 串口电路 | 第44页 |
| 4.2.4 主控电路 | 第44-47页 |
| 4.3 PC 机界面 | 第47-49页 |
| 4.4 无线收发程序控制 | 第49-50页 |
| 4.4.1 上位机无线发送程序 | 第49-50页 |
| 4.4.2 下位机无线接收程序 | 第50页 |
| 4.5 舵机程序控制 | 第50-56页 |
| 4.5.1 蜿蜒运动控制 | 第50-52页 |
| 4.5.2 直线运动控制 | 第52-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 蛇形机器人的仿真和实验 | 第57-66页 |
| 5.1 Matlab 仿真 | 第57-59页 |
| 5.2 ODE 仿真 | 第59-63页 |
| 5.2.1 ODE 仿真步骤 | 第59-61页 |
| 5.2.2 蜿蜒运动仿真结果 | 第61-62页 |
| 5.2.3 直线运动仿真结果 | 第62-63页 |
| 5.3 蛇形机器人蜿蜒运动实验 | 第63-64页 |
| 5.4 蛇形机器人直线运动实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 成果和展望 | 第66-69页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第66-67页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 1 MATLAB 仿真程序 | 第73-74页 |
| 附录 2 工程图 1 | 第74-75页 |
| 附录 3 工程图 2 | 第75-76页 |
| 附录 4 工程图 3 | 第76-77页 |
| 附录 5 工程图 4 | 第77-78页 |
| 附录 6 工程图 5 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间已申请的专利 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82-84页 |