| 附件 | 第5-6页 |
| 答辩决议草案 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 目录 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 目前研究的不足 | 第21-22页 |
| 1.3 项目研究的内容和重点 | 第22-23页 |
| 第二章 沙漠六足机器人系统的设计与实现 | 第23-42页 |
| 2.1 系统概述 | 第23-25页 |
| 2.2 机构设计与实现 | 第25-30页 |
| 2.2.1 结构设计 | 第25-28页 |
| 2.2.2 散热设计 | 第28-30页 |
| 2.3 机身设备控制系统设计与实现 | 第30-36页 |
| 2.4 能源管理系统设计与实现 | 第36-38页 |
| 2.5 传感器系统集成 | 第38-40页 |
| 2.6 远程人机交互系统设计与实现 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 沙漠六足机器人机械结构的静力学分析 | 第42-55页 |
| 3.1 有限元分析法概述 | 第42页 |
| 3.2 腿部结构的静力学分析 | 第42-47页 |
| 3.2.1 腿部结构的设计 | 第42-44页 |
| 3.2.2 仿真条件设置及结果分析 | 第44-47页 |
| 3.3 腿部结构模态分析 | 第47-50页 |
| 3.3.1 模态分析概述 | 第47-48页 |
| 3.3.2 模态分析的结果 | 第48-50页 |
| 3.4 框架结构的静力学分析 | 第50-52页 |
| 3.4.1 腿部结构的设计 | 第50页 |
| 3.4.2 仿真条件设置及结果分析 | 第50-52页 |
| 3.5 框架结构模态分析 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人的运动学分析和步态设计 | 第55-68页 |
| 4.1 六足机器人的运动原理和基本步态 | 第56-59页 |
| 4.2 六足仿生机器人的运动学模型 | 第59-63页 |
| 4.3 腿部与砂砾接触模型 | 第63-64页 |
| 4.4 六足仿生机器人的爬坡步态设计 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 沙漠六足机器人的实验及分析 | 第68-77页 |
| 5.1 沙漠六足机器人的概况 | 第68-69页 |
| 5.2 沙漠六足机器人的运动仿真 | 第69-73页 |
| 5.3 沙漠六足机器人在不同负载和介质上的运动实验 | 第73-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85页 |