| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及选题背景和研究目标 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.3 研究目标 | 第9页 |
| 1.2 国内外相关领域的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外可重构机器人模块研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内可重构机器人模块研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 可重构液压自伺服机器人模块设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 液压自伺服摆动缸结构和工作原理 | 第18-21页 |
| 2.3 液压自伺服摆动缸传递函数 | 第21-23页 |
| 2.4 可重构液压自伺服机器人动力模块设计 | 第23-25页 |
| 2.4.1 可重构液压回转模块 | 第23-24页 |
| 2.4.2 可重构液压摆动模块 | 第24-25页 |
| 2.4.3 可重构液压 3 自由度腕关节模块 | 第25页 |
| 2.5 可重构液压自伺服机器人连杆模块设计 | 第25-26页 |
| 2.5.1 同轴式连杆模块 | 第25-26页 |
| 2.5.2 直角式连杆模块 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 可重构液压自伺服机器人 D-H 模型和运动分析 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 可重构液压自伺服机器人连接描述 | 第27-30页 |
| 3.2.1 可重构液压自伺服机器人关节定义 | 第27-29页 |
| 3.2.2 关节连接描述 | 第29-30页 |
| 3.3 相邻可重构液压动力模块组合方式选择 | 第30-31页 |
| 3.4 相邻可重构液压自伺服机器人关节 D-H 参数库 | 第31-37页 |
| 3.5 可重构液压机械臂正运动学 | 第37-39页 |
| 3.6 可重构液压机械臂逆运动学 | 第39-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 可重构液压自伺服机器人构型优化 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 可重构机器人构型评价标准 | 第46-47页 |
| 4.3 可重构机器人构型优化 | 第47-50页 |
| 4.3.1 遗传编码和种群设定 | 第48-49页 |
| 4.3.2 目标函数、适应度函数和权重系数 | 第49页 |
| 4.3.3 遗传操作 轮盘赌选择 | 第49-50页 |
| 4.4 遗传算法计算和结果 | 第50-53页 |
| 4.5 构型运动分析 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 工作总结 | 第58-59页 |
| 5.2 工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-73页 |
| 详细中文摘要 | 第70-72页 |
| 详细英文摘要 | 第72-73页 |