刚柔耦合平面并联机构设计及其性能分析
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 柔性机构研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 柔性机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 柔性铰链研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 并联机构及奇异性研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 并联机构研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 奇异性研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 研究内容 | 第21-23页 |
| 2 刚柔耦合并联机构构型设计 | 第23-31页 |
| 2.1 刚性机构构型设计 | 第23-25页 |
| 2.2 柔性机构构型设计 | 第25-26页 |
| 2.3 刚柔混合并联机器人的构型设计 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 刚柔耦合并联机构运动学及动力学建模 | 第31-63页 |
| 3.1 柔性铰链分析 | 第31-36页 |
| 3.1.1 大转角柔性铰链伪刚体模型 | 第31-33页 |
| 3.1.2 大转角柔性铰链伪刚体模型修正模型 | 第33-36页 |
| 3.2 机构位置分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 位置正解 | 第38-39页 |
| 3.2.2 位置逆解 | 第39-40页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第40-41页 |
| 3.4 机构速度分析 | 第41-43页 |
| 3.5 机构奇异性分析 | 第43-47页 |
| 3.6 机构动力学分析 | 第47-62页 |
| 3.6.1 构型F10动力学分析 | 第47-52页 |
| 3.6.2 机构动力学分析对比 | 第52-58页 |
| 3.6.3 机构性能分析评价 | 第58-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 机构性能分析 | 第63-89页 |
| 4.1 柔性机构规避奇异性分析 | 第63-73页 |
| 4.1.1 柔性关节规避机构奇异性 | 第63-64页 |
| 4.1.2 利用双稳态柔性关节规避机构的奇异性 | 第64-73页 |
| 4.2 机构静刚度分析 | 第73-78页 |
| 4.2.1 机器人静刚度理论基础及标定方法 | 第73-74页 |
| 4.2.2 刚柔耦合机构刚度分析 | 第74-78页 |
| 4.3 机构误差分析 | 第78-88页 |
| 4.3.1 传统刚性机构误差分析 | 第79-84页 |
| 4.3.2 刚柔耦合机构误差分析 | 第84-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 虚拟样机仿真与物理样机制作 | 第89-97页 |
| 5.1 虚拟样机仿真 | 第89-93页 |
| 5.1.1 虚拟样机建立 | 第89-91页 |
| 5.1.2 虚拟样机仿真分析 | 第91-93页 |
| 5.2 物理样机制作 | 第93-95页 |
| 5.3 物理样机规避奇异验证 | 第95-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 6 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 工作总结 | 第97页 |
| 6.2 研究展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录A | 第103-105页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第105-109页 |
| 学位论文数据集 | 第109页 |
