井下车辆主动悬架控制技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 井下无轨胶轮车介绍 | 第10-12页 |
| 1.2 悬架系统介绍 | 第12-17页 |
| 1.2.1 被动悬架 | 第12-13页 |
| 1.2.2 主动悬架 | 第13-16页 |
| 1.2.3 半主动悬架 | 第16-17页 |
| 1.3 主动悬架控制理论介绍 | 第17-20页 |
| 1.4 油气悬架及主动控制技术的发展及应用 | 第20-22页 |
| 1.5 选题的目的和意义 | 第22页 |
| 1.6 本文研究的内容 | 第22-24页 |
| 第二章 悬架系统模型分析 | 第24-34页 |
| 2.1 路面模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.2 整车性能中悬架性能的重要性 | 第26页 |
| 2.3 悬架性能评价指标的选取 | 第26-27页 |
| 2.4 被动悬架系统建模 | 第27-30页 |
| 2.5 主动悬架系统建模 | 第30-32页 |
| 2.6 小结 | 第32-34页 |
| 第三章 LQG主动悬架控制器设计 | 第34-42页 |
| 3.1 概论 | 第34页 |
| 3.2 线性二次最优控制理论 | 第34-35页 |
| 3.3 判别系统是否可观可控 | 第35-36页 |
| 3.4 线性二次最优控制的分类 | 第36-37页 |
| 3.4.1 状态调节器问题 | 第36-37页 |
| 3.4.2 输出调节器问题 | 第37页 |
| 3.4.3 输出跟踪系统问题 | 第37页 |
| 3.5 主动悬架线性二次型最优控制 | 第37-39页 |
| 3.6 小结 | 第39-42页 |
| 第四章 神经网络PID控制器设计 | 第42-54页 |
| 4.1 神经网络理论基本知识 | 第42-44页 |
| 4.1.1 单神经元模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 神经网络的活化函数 | 第43-44页 |
| 4.2 误差反向传播(BP)神经网络 | 第44-47页 |
| 4.3 基于NN-PID理论的主动悬架控制器 | 第47-53页 |
| 4.3.1 NN-PID理论 | 第48页 |
| 4.3.2 主动悬架神经网络PID控制器 | 第48-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 仿真实验分析 | 第54-68页 |
| 5.1 仿真环境简介 | 第54页 |
| 5.2 LQG主动控制悬架系统仿真 | 第54-60页 |
| 5.3 神经网络PID控制主动悬架仿真 | 第60-66页 |
| 5.4 结论与分析 | 第66页 |
| 5.5 小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结及展望 | 第68-72页 |
| 6.1 论文创新点及主要工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望与建议 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间发表学术论文情况 | 第78页 |
