基于二维激光雷达的室内AGV样机研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 AGV总体方案设计 | 第16-33页 |
| 2.1 设计准则及相关需求 | 第16-21页 |
| 2.1.1 设计准则及输送对象 | 第16-17页 |
| 2.1.2 运行线路图 | 第17-18页 |
| 2.1.3 环境情况及其他要求 | 第18-21页 |
| 2.2 整车规划与设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 行走机构的布局方案 | 第21-22页 |
| 2.2.2 使用舵轮的布局设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 车体选型 | 第23-26页 |
| 2.3 导引方式的选择 | 第26-30页 |
| 2.3.1 固定路径导引方式 | 第26-27页 |
| 2.3.2 自由路径导引方式 | 第27页 |
| 2.3.3 导引方式对比 | 第27-30页 |
| 2.4 控制系统的整体方案 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 激光雷达定位技术研究 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 地图构建 | 第33-34页 |
| 3.3 反射板检测 | 第34-39页 |
| 3.3.1 数据分割 | 第34-36页 |
| 3.3.2 特征提取 | 第36-37页 |
| 3.3.3 准路标在全局地图中的匹配 | 第37-39页 |
| 3.4 激光雷达在全局坐标中的坐标 | 第39-40页 |
| 3.5 实验分析 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 车载机系统硬件设计 | 第44-59页 |
| 4.1 车载机系统构成 | 第44-45页 |
| 4.2 车载机系统硬件选型 | 第45-47页 |
| 4.2.1 可编程逻辑控制器选型 | 第45-47页 |
| 4.2.2 工控机选型 | 第47页 |
| 4.2.3 安全防撞传感器选择 | 第47页 |
| 4.3 行走机构硬件选型 | 第47-49页 |
| 4.3.1 舵轮的选型 | 第47-49页 |
| 4.3.2 万向轮的选型 | 第49页 |
| 4.4 电气系统设计 | 第49-58页 |
| 4.4.1 动力回路设计 | 第49-54页 |
| 4.4.2 控制回路设计 | 第54页 |
| 4.4.3 舵轮系统控制回路设计 | 第54-56页 |
| 4.4.4 PLC控制回路设计 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 AGV车体机械结构设计 | 第59-65页 |
| 5.1 AGV整体布局规划 | 第59页 |
| 5.2 AGV框架设计 | 第59-60页 |
| 5.3 车体设计 | 第60-61页 |
| 5.4 上下料机构设计 | 第61-62页 |
| 5.5 AGV整车三维模型 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 样机调试 | 第65-72页 |
| 6.1 激光雷达的连接调试 | 第65-67页 |
| 6.2 安全防撞连接调试 | 第67-68页 |
| 6.3 样机运行实测 | 第68-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 个人简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
