| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 无刷直流轮毂电机驱动技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 电子差速转向技术 | 第12-13页 |
| 1.2.3 长大车体自主导向循迹技术 | 第13-14页 |
| 1.3 论文工作内容 | 第14-15页 |
| 第2章 无刷直流电机控制原理 | 第15-27页 |
| 2.1 无刷直流电机驱动方式 | 第15-17页 |
| 2.2 无刷直流电机数学模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 电压方程 | 第17-20页 |
| 2.2.2 转矩方程 | 第20-21页 |
| 2.2.3 运动方程 | 第21页 |
| 2.3 调制方式对换相转矩脉动的影响 | 第21-26页 |
| 2.3.1 开通相PWM调制时换相转矩计算 | 第23-25页 |
| 2.3.2 非换相相PWM调制时换相转矩计算 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 无刷直流电机驱动系统仿真 | 第27-38页 |
| 3.1 无刷直流电机驱动系统仿真模型 | 第27-32页 |
| 3.1.1 模状态计数模块 | 第27-29页 |
| 3.1.2 反馈电流模块 | 第29-30页 |
| 3.1.3 PWM驱动脉冲生成模块 | 第30-32页 |
| 3.2 仿真结果与分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 不同调制方式下驱动控制系统仿真 | 第32-35页 |
| 3.2.2 多电机独立轮对驱动仿真 | 第35-36页 |
| 3.2.3 电机反转仿真 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 虚拟轨道车辆自主导向循迹策略研究 | 第38-47页 |
| 4.1 车辆循迹的数学表征 | 第38-39页 |
| 4.2 车体循迹偏差数学模型 | 第39-43页 |
| 4.2.1 循迹偏差变化规律 | 第40-42页 |
| 4.2.2 循迹偏差调控原理和模型 | 第42-43页 |
| 4.2.3 车辆循迹控制流程 | 第43页 |
| 4.3 前后轮反向转动差速模型 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 驱动控制系统软硬件开发 | 第47-56页 |
| 5.1 驱动控制系统实验平台 | 第47-48页 |
| 5.2 控制器外围调理电路设计 | 第48-53页 |
| 5.2.1 模拟信号采样模块 | 第48-50页 |
| 5.2.2 数字信号输入输出模块 | 第50-51页 |
| 5.2.3 霍尔信号输入模块 | 第51页 |
| 5.2.4 IPM故障信号与光电编码器脉冲输检测模块 | 第51-52页 |
| 5.2.5 PWM输出保护模块 | 第52-53页 |
| 5.3 软件设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 控制框图 | 第53-54页 |
| 5.3.2 程序设计流程 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 虚拟轨道车辆驱动实验 | 第56-65页 |
| 6.1 虚拟轨道车辆 | 第56-57页 |
| 6.2 开环实验 | 第57-60页 |
| 6.3 闭环实验 | 第60-62页 |
| 6.3.1 转速单闭环实验 | 第61页 |
| 6.3.2 转速、电流双闭环实验 | 第61-62页 |
| 6.4 四轮独立驱动实验 | 第62-64页 |
| 6.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 硕士期间发表论文及科研情况 | 第71页 |