车路协同下智能车安全超车控制研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外智能车研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内智能车研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 智能车研究的关键技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 智能车自主超车行为决策研究 | 第18-24页 |
| 2.1 智能车超车特征分析 | 第18-19页 |
| 2.1.1 超车过程分解 | 第18-19页 |
| 2.1.2 超车过程中的安全影响因素 | 第19页 |
| 2.1.3 超车事故类型 | 第19页 |
| 2.2 自主超车行为决策 | 第19-23页 |
| 2.2.1 智能车安全超车间距 | 第20页 |
| 2.2.2 智能车纵向速度及加速度期望 | 第20-21页 |
| 2.2.3 超车决策生成 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 车辆超车运动轨迹规划 | 第24-36页 |
| 3.1 车辆超车安全距离模型 | 第24-30页 |
| 3.1.1 典型超车场景设计 | 第24页 |
| 3.1.2 超车过程运动学参数定义 | 第24-25页 |
| 3.1.3 构建最小安全距离模型 | 第25-29页 |
| 3.1.4 最小安全距离分析 | 第29-30页 |
| 3.2 超车运动轨迹规划 | 第30-34页 |
| 3.2.1 常用轨迹规划模型比较 | 第31-32页 |
| 3.2.2 混合函数模型下的超车运动轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.2.3 超车运动轨迹规划分析 | 第34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 超车轨迹跟踪控制研究 | 第36-47页 |
| 4.1 车辆动力学模型 | 第36-38页 |
| 4.1.1 车辆动力学模型假设 | 第36页 |
| 4.1.2 车辆动力学模型搭建 | 第36-38页 |
| 4.2 车-路相对位置关系定义 | 第38-39页 |
| 4.2.1 坐标定义 | 第38页 |
| 4.2.2 车辆行驶位置状态误差 | 第38-39页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第39-46页 |
| 4.3.1 PID控制原理简介 | 第39-41页 |
| 4.3.2 模糊控制理论简介 | 第41-42页 |
| 4.3.3 模糊自适应PID控制器的搭建 | 第42-43页 |
| 4.3.4 模糊自适应PID控制规则 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 超车控制仿真验证及半实物仿真实验 | 第47-53页 |
| 5.1 仿真验证实验 | 第47-49页 |
| 5.1.1 仿真平台的搭建 | 第47页 |
| 5.1.2 仿真参数设定 | 第47页 |
| 5.1.3 超车控制过程验证 | 第47-49页 |
| 5.2 半实物超车仿真实验 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 总结及展望 | 第53-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第53页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第59页 |
