| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究意义及目标 | 第12-15页 |
| 1.2 机器人柔顺装配控制的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 被动柔顺控制 | 第15页 |
| 1.2.2 主动柔顺控制 | 第15-16页 |
| 1.3 轴孔装配控制的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 轴孔装配控制的国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 轴孔装配控制的国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究主要内容及论文框架 | 第18-20页 |
| 第2章 空调管翅铝箔式换热器成型加工工艺研究 | 第20-36页 |
| 2.1 空调管翅铝箔式换热器成型的工作原理和工艺分析 | 第20-27页 |
| 2.1.1 U型铜管弯管工艺分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 铝箔翅片冲压成型工艺分析 | 第21-23页 |
| 2.1.3 铝箔翅片穿插铜管工艺分析 | 第23-26页 |
| 2.1.4 铝箔翅片弯管胀接工艺分析 | 第26页 |
| 2.1.5 管翅铝箔式换热器弯曲工艺分析 | 第26-27页 |
| 2.2 铝箔式翅片穿插铜管磨损实验研究 | 第27-33页 |
| 2.2.1 实验设计 | 第28-29页 |
| 2.2.2 实验结果及分析 | 第29-33页 |
| 2.3 小结 | 第33-36页 |
| 第3章 铝箔翅片穿插铜管力学模型 | 第36-50页 |
| 3.1 铝箔翅片穿插U型铜管单孔-管装配力学模型 | 第36-42页 |
| 3.1.1 翅片轴线与U型铜管轴线平行 | 第37-40页 |
| 3.1.2 翅片轴线与U型铜管轴线不平行 | 第40-42页 |
| 3.2 铝箔翅片穿插U型铜管的多孔-管的装配力学模型 | 第42-47页 |
| 3.2.1 翅片轴线与U型铜管轴线平行 | 第43-46页 |
| 3.2.2 翅片轴线与U型铜管轴线不平行 | 第46-47页 |
| 3.3 小结 | 第47-50页 |
| 第4章 铝箔翅片穿插铜管控制方法与控制策略 | 第50-60页 |
| 4.1 铝箔翅片穿插铜管过程的分段动作模式 | 第50-53页 |
| 4.1.1 触及锥帽前的接近动作模式 | 第52页 |
| 4.1.2 锥帽导向过程中的依从运动模式 | 第52-53页 |
| 4.1.3 触及铜管后的压入动作模式 | 第53页 |
| 4.1.4 穿插到位动作模式 | 第53页 |
| 4.2 铝箔式翅片穿插铜管的力位控制策略 | 第53-58页 |
| 4.2.1 翅片单孔穿插铜管力位控制策略 | 第53-56页 |
| 4.2.2 翅片多孔穿插铜管力位控制策略 | 第56-58页 |
| 4.3 小结 | 第58-60页 |
| 第5章 铝箔式翅片穿插铜管实验平台设计和实验研究 | 第60-70页 |
| 5.1 实验平台设计 | 第60-64页 |
| 5.1.1 机械系统关键部件设计 | 第60-63页 |
| 5.1.2 电气控制系统设计 | 第63-64页 |
| 5.2 铝箔翅片翻边受力变形实验研究 | 第64-67页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第64-66页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第66-67页 |
| 5.3 铝箔翅片穿插铜管实验研究 | 第67-69页 |
| 5.3.1 实验方案设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第68-69页 |
| 5.4 小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间参与课题 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第79页 |