| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 水下液压机械手国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 水下油液压驱动机械手研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 水液压驱动机械手研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 水下作业机械手控制技术研究综述 | 第19-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 水下作业机械手高精度水液压系统研究 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 水下作业机械手水液压系统基础研究 | 第25-29页 |
| 2.2.1 水液压传动技术特点概述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 机械手自由度方案及液压系统控制精度指标 | 第26-27页 |
| 2.2.3 液压系统微小流量实现技术研究 | 第27-29页 |
| 2.3 水下作业机械手高精度水液压系统方案研究 | 第29-39页 |
| 2.3.1 液压系统总体功能分析 | 第29-32页 |
| 2.3.2 液压系统方案设计及改进 | 第32-36页 |
| 2.3.3 高精度水液压驱动源设计 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 水下作业机械手控制系统研究 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 水下作业机械手硬件控制系统研究 | 第41-51页 |
| 3.2.1 控制系统总体方案 | 第41-42页 |
| 3.2.2 主控制器模块 | 第42页 |
| 3.2.3 从控制器模块 | 第42-46页 |
| 3.2.4 液压泵驱动电机及其控制模块 | 第46-49页 |
| 3.2.5 关节角度传感器及信号采集模块 | 第49-51页 |
| 3.3 水下作业机械手软件控制系统研究 | 第51-54页 |
| 3.3.1 主控制器软件结构研究 | 第52-53页 |
| 3.3.2 从控制器软件结构研究 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 水下作业机械手运动规划研究 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 水下作业机械手运动学研究 | 第55-61页 |
| 4.2.1 机械手的连杆坐标系 | 第55-56页 |
| 4.2.2 机械手的正向运动学 | 第56-58页 |
| 4.2.3 机械手的逆向运动学 | 第58-61页 |
| 4.3 水下作业机械手动力学研究 | 第61-66页 |
| 4.3.1 机械手动力学研究 | 第61-64页 |
| 4.3.2 机械手水下动力学研究 | 第64-66页 |
| 4.4 水下作业机械手运动规划研究 | 第66-68页 |
| 4.4.1 机械手展开和收回过程运动规划 | 第66-67页 |
| 4.4.2 机械手作业过程运动规划 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 水下作业机械手运动控制技术研究 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 水下机械手控制系统模型 | 第69-75页 |
| 5.2.1 液压泵驱动电机模型 | 第69-71页 |
| 5.2.2 液压泵传动系统模型 | 第71-72页 |
| 5.2.3 机械手单关节运动模型 | 第72-74页 |
| 5.2.4 控制系统总体数学模型 | 第74-75页 |
| 5.3 水下机械手死区补偿控制技术研究 | 第75-77页 |
| 5.3.1 水下机械手液压系统死区特性分析 | 第75-76页 |
| 5.3.2 水下机械手死区补偿控制器设计 | 第76-77页 |
| 5.4 水下机械手死区补偿控制仿真实验研究 | 第77-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 水下作业机械手实验研究 | 第83-101页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 水下作业机械手液压系统实验研究 | 第83-89页 |
| 6.2.1 液压系统耐压及密封性实验研究 | 第83-85页 |
| 6.2.2 液压系统管路压力损失实验研究 | 第85-89页 |
| 6.3 水下作业机械手运动控制实验研究 | 第89-100页 |
| 6.3.1 陆上轨迹跟踪实验 | 第89-95页 |
| 6.3.2 水下轨迹跟踪实验 | 第95-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-110页 |
| 致谢 | 第110页 |