气动人工肌肉驱动的机器人关节控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 气动人工肌肉的发展历史 | 第10-11页 |
| 1.3 气动肌肉的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 气动肌肉国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 气动肌肉国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 气动肌肉静态输出特性研究 | 第15-30页 |
| 2.1 气动肌肉结构及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 气动肌肉的静态数学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 气动肌肉的理想数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 气动肌肉的改进数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 气动肌肉的静态输出特性试验与仿真研究 | 第20-26页 |
| 2.3.1 静态等长试验 | 第21-24页 |
| 2.3.2 静态等压试验 | 第24-26页 |
| 2.4 参数辨识及数学模型对比 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 气动人工肌肉驱动的机器人关节控制系统研究 | 第30-39页 |
| 3.1 关节的工作原理 | 第30-31页 |
| 3.2 关节静态数学模型研究 | 第31-33页 |
| 3.3 关节控制系统的组成 | 第33-34页 |
| 3.4 关节控制系统动态模型研究 | 第34-38页 |
| 3.4.1 高速开关阀质量流量方程 | 第34-36页 |
| 3.4.2 气动肌肉动态特性方程 | 第36-37页 |
| 3.4.3 驱动关节动力学方程 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 气动肌肉驱动的机器人关节试验设计 | 第39-48页 |
| 4.1 关节试验的机械设计 | 第39-42页 |
| 4.1.1 关节试验台的结构设计 | 第39-41页 |
| 4.1.2 气动肌肉及连接件的选型 | 第41-42页 |
| 4.2 气动回路设计 | 第42-44页 |
| 4.2.1 气动回路及工作原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 气动元件的选型 | 第43-44页 |
| 4.3 关节试验的硬件选型及接线 | 第44-45页 |
| 4.3.1 控制器的选型 | 第44页 |
| 4.3.2 传感器的选型 | 第44-45页 |
| 4.3.3 系统硬件的接线 | 第45页 |
| 4.4 上位机程序设计 | 第45-47页 |
| 4.4.1 传感器数据采集 | 第46页 |
| 4.4.2 高速开关阀的脉宽调制信号 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 关节系统的控制研究 | 第48-59页 |
| 5.1 关节系统PID控制 | 第48-53页 |
| 5.1.1 PID控制原理 | 第48-49页 |
| 5.1.2 PID控制算法 | 第49-50页 |
| 5.1.3 关节系统的PID控制仿真 | 第50-53页 |
| 5.2 关节系统模糊PID控制 | 第53-58页 |
| 5.2.1 模糊控制原理 | 第53-55页 |
| 5.2.2 模糊PID控制器设计及仿真 | 第55-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
