| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 工业机器人概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内工业机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 工业机器人未来的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人控制方法 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2.AUBO-I5机械臂建模的数学基础 | 第17-24页 |
| 2.1 位置和姿态的表示 | 第17-19页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第17页 |
| 2.1.2 方位描述 | 第17-18页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.2 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.2.1 坐标平移变换关系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标旋转变换关系 | 第20-21页 |
| 2.3 齐次坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.3.1 齐次变换 | 第21-22页 |
| 2.3.2 平移齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3.3 旋转齐次坐标变换 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3.AUBO-I5机械臂运动学和动力学研究 | 第24-62页 |
| 3.1 广义连杆与广义关节 | 第24页 |
| 3.2 坐标系的建立方法 | 第24-30页 |
| 3.2.1 连杆参数 | 第24-25页 |
| 3.2.2 连杆坐标系的建立 | 第25-27页 |
| 3.2.3 相邻连杆之间的齐次变换矩阵 | 第27-28页 |
| 3.2.4 连杆变换矩阵及其乘积 | 第28-30页 |
| 3.3 AUBO-I5机械臂运动学分析 | 第30-39页 |
| 3.3.1 AUBO-I5机械臂的结构和参数 | 第30-33页 |
| 3.3.2 正运动学求解 | 第33-35页 |
| 3.3.3 逆运动学求解 | 第35-39页 |
| 3.4 AUBO-I5机械臂运动学仿真和研究 | 第39-45页 |
| 3.4.1 正运动学验证 | 第41-43页 |
| 3.4.2 逆运动学验证 | 第43-45页 |
| 3.5 机械臂雅可比矩阵 | 第45-52页 |
| 3.6 AUBO-I5机器臂动力学分析 | 第52-60页 |
| 3.6.1 求解AUBO-I5机械臂动力学方程 | 第53页 |
| 3.6.2 速度方程 | 第53页 |
| 3.6.3 动能方程 | 第53-55页 |
| 3.6.4 势能方程 | 第55-56页 |
| 3.6.5 拉格朗日算子 | 第56页 |
| 3.6.6 动力学方程 | 第56-60页 |
| 3.7 AUBO-I5动力学方程简化 | 第60-61页 |
| 3.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 4.AUBO-I5机械臂轨迹规划研究 | 第62-79页 |
| 4.1 轨迹规划方法的分析 | 第62-64页 |
| 4.2 关节空间中规划轨迹 | 第64-71页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第64-66页 |
| 4.2.2 考虑中间点的三次多项式插值 | 第66-67页 |
| 4.2.3 高次多项式插值 | 第67-69页 |
| 4.2.4 其他轨迹规划方法 | 第69-71页 |
| 4.3 直角坐标空间法 | 第71-72页 |
| 4.4 AUBO-I5型机械臂轨迹规划仿真研究 | 第72-78页 |
| 4.4.1 三次多项式对AUBO-I5的轨迹进行插值 | 第72-74页 |
| 4.4.2 五次多项式对AUBO-I5的轨迹进行插值 | 第74-77页 |
| 4.4.3 包含途径点的插值仿真研究 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 5.AUBO-I5机械臂神经网络控制算法研究 | 第79-93页 |
| 5.1 神经网络控制 | 第79页 |
| 5.2 定理与引理 | 第79-80页 |
| 5.3 RBF神经网络 | 第80-82页 |
| 5.4 AUBO-I5控制方法推导分析 | 第82-90页 |
| 5.5 仿真研究 | 第90-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 6.结论与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 结论 | 第93页 |
| 6.2 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |