| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 当前已提出的主动控制方法概述 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 驱动磁场建模 | 第16-40页 |
| 2.1 磁场基本概念 | 第16-19页 |
| 2.2 矩形永磁体分子电流模型及磁场计算 | 第19-23页 |
| 2.3 单磁体拖动建模 | 第23-28页 |
| 2.3.1 矩形 IPM 在外部磁场中所受到的磁场力 | 第24-28页 |
| 2.3.2 矩形 IPM 在外部磁场中所受到的磁力矩 | 第28页 |
| 2.4 双磁体拖动建模 | 第28-33页 |
| 2.4.1 矩形 IPM 在外部磁场所受到的磁场力 | 第30-32页 |
| 2.4.2 矩形 IPM 在外部磁场中所受到的磁力矩 | 第32-33页 |
| 2.5 磁场建模验证与分析 | 第33-39页 |
| 2.5.1 EPM1 磁场分布验证及分析 | 第33-34页 |
| 2.5.2 IPM 受 EPM1 的磁场力和磁力矩分析 | 第34-37页 |
| 2.5.3 IPM 受 EPM1 与 EPM2 的磁场力和磁力矩分析 | 第37-39页 |
| 2.6 驱动磁体的尺度优化 | 第39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 机器人运动学建模 | 第40-47页 |
| 3.1 机器人运动学正解 | 第41-43页 |
| 3.2 机器人运动学逆解 | 第43-45页 |
| 3.3 建模验证与分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 静力学建模及主动控制 | 第47-60页 |
| 4.1 胶囊在肠道内的受力模型 | 第47-53页 |
| 4.1.1 x-y 平面上的静力学分析与优化 | 第48-50页 |
| 4.1.2 3D 空间上的静力学分析与优化 | 第50-53页 |
| 4.2 驱动方法分析 | 第53-56页 |
| 4.2.1 基于 6-DOF 机器人的单磁体拖动分析 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于两个 6-DOF 机器人的双磁体拖动分析 | 第54-56页 |
| 4.3 主动控制 | 第56-59页 |
| 4.3.1 基于多自由度手柄的人工导航 | 第57页 |
| 4.3.2 基于视觉导航的自主导航 | 第57-59页 |
| 4.3.3 人工导航与自主导航的融合 | 第59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验与分析 | 第60-71页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第60-64页 |
| 5.1.1 灵巧机器人模块 | 第60-62页 |
| 5.1.2 胶囊与肠道模型模块 | 第62-63页 |
| 5.1.3 驱动磁场模块 | 第63-64页 |
| 5.2 实验过程及结果分析 | 第64-70页 |
| 5.2.1 基于 HP-20 机器人的人工导航 | 第64-66页 |
| 5.2.2 基于 HP-20 机器人的单磁体自主导航与人工导航 | 第66-69页 |
| 5.2.3 基于 HP-20 和 UR5 机器人的双磁体导航 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
