| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 倒立摆系统发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 倒立摆稳定控制研究状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 倒立摆起摆控制研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 直线电机发展状况 | 第14-15页 |
| 1.4 伺服驱动技术发展状况 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的主要内容及结构 | 第16-18页 |
| 第二章 永磁同步直线电机的矢量控制 | 第18-27页 |
| 2.1 永磁同步直线电机的基本结构 | 第18页 |
| 2.2 永磁同步直线电机的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 永磁同步直线电机的数学模型 | 第19-22页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.3.2 永磁同步直线电机的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 永磁同步直线电机的矢量控制 | 第22-24页 |
| 2.4.1 矢量控制的基本原理及方法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 空间电压矢量调制 | 第23-24页 |
| 2.4.3 矢量控制结构框图 | 第24页 |
| 2.5 抗饱和 PI 控制方法 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于 DSC 的直线电机伺服系统 | 第27-40页 |
| 3.1 控制芯片介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 直线电机伺服系统的硬件设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 逆变电路 | 第28-29页 |
| 3.2.2 电流检测电路 | 第29-30页 |
| 3.2.3 动子位置检测电路 | 第30-31页 |
| 3.3 直线电机伺服驱动系统软件设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 软件整体结构设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 动子相位初始化 | 第32-34页 |
| 3.3.3 空间电压矢量调制 SVPWM 模块 | 第34页 |
| 3.4 实验调试及结果分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 实验平台介绍 | 第34-35页 |
| 3.4.2 调试过程 | 第35-37页 |
| 3.4.3 实验结果及分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于直线电机驱动的一级倒立摆系统 | 第40-63页 |
| 4.1 直线电机驱动的倒立摆系统组成 | 第40页 |
| 4.2 直线一级倒立摆的数学模型 | 第40-47页 |
| 4.2.1 模型推导原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 倒立摆数学模型 | 第41-45页 |
| 4.2.3 倒立摆系统定性分析 | 第45-47页 |
| 4.3 倒立摆的 LQR 控制 | 第47-50页 |
| 4.3.1 LQR 控制介绍 | 第47-48页 |
| 4.3.2 LQR 控制器的设计及仿真 | 第48-50页 |
| 4.4 直线一级倒立摆的 Bang-Bang 自起摆 | 第50-52页 |
| 4.4.1 起摆过程分析 | 第50-51页 |
| 4.4.2 Bang-Bang 控制 | 第51-52页 |
| 4.5 倒立摆运动控制板 | 第52-56页 |
| 4.5.1 主控芯片 dsPIC33FJ64MC804 介绍 | 第53页 |
| 4.5.2 倒立摆运动控制板硬件设计 | 第53-54页 |
| 4.5.3 倒立摆运动控制板软件设计 | 第54-56页 |
| 4.6 直线电机驱动的一级倒立摆系统实验 | 第56-61页 |
| 4.6.1 倒立摆实验平台 | 第56-58页 |
| 4.6.2 实验调试过程 | 第58-59页 |
| 4.6.3 实验结果及分析 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附件 | 第69页 |