全向蠕动分拣平台的执行系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景与现实意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 气动驱动软体机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 工作平台相关研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 气动驱动装置的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文研究内容及重难点 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本课题的重点与难点 | 第18页 |
| 1.4 论文的组织架构 | 第18-20页 |
| 第二章 全向蠕动分拣平台执行系统总体方案 | 第20-34页 |
| 2.1 研究目标 | 第20页 |
| 2.2 全向蠕动分拣平台系统的总体方案 | 第20-21页 |
| 2.3 物体在平台上的运动过程 | 第21-23页 |
| 2.4 执行系统的结构设计 | 第23-27页 |
| 2.4.1 执行系统的组成 | 第23页 |
| 2.4.2 刚性平台 | 第23-24页 |
| 2.4.3 单路执行模块 | 第24-27页 |
| 2.5 执行系统的气动系统 | 第27-32页 |
| 2.5.1 气动元件的选型 | 第27-29页 |
| 2.5.2 气动回路的设计 | 第29-32页 |
| 2.6 执行系统的硬件电路 | 第32-33页 |
| 2.7 执行系统的软件控制方案 | 第33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 一种新型双层多气道软体驱动器的设计 | 第34-56页 |
| 3.1 软体驱动器的技术需求 | 第34-35页 |
| 3.2 软体驱动器的结构尺寸优化 | 第35-45页 |
| 3.2.1 结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 目标函数的确定 | 第36-39页 |
| 3.2.3 优化过程 | 第39-44页 |
| 3.2.4 优化结果 | 第44页 |
| 3.2.5 其他优化方案概述 | 第44-45页 |
| 3.3 软体驱动器的运动分析 | 第45-53页 |
| 3.3.1 运动描述 | 第45-46页 |
| 3.3.2 模拟仿真 | 第46-49页 |
| 3.3.3 运动模式分析 | 第49-53页 |
| 3.4 软体驱动器的制作 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 控制电路的设计 | 第56-68页 |
| 4.1 控制任务的描述 | 第56页 |
| 4.2 单路执行模块的硬件电路 | 第56-60页 |
| 4.2.1 控制芯片的选择 | 第57页 |
| 4.2.2 电源转换模块的设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 电磁阀驱动电路的设计 | 第58-59页 |
| 4.2.4 压力传感器模块的选择 | 第59-60页 |
| 4.3 执行系统硬件电路 | 第60-67页 |
| 4.3.1 I/O扩展模块的设计 | 第61-63页 |
| 4.3.2 AD扩展模块的设计 | 第63-64页 |
| 4.3.3 中断扩展模块的设计 | 第64-66页 |
| 4.3.4 CAN总线通讯模块的设计 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 软件系统的设计 | 第68-80页 |
| 5.1 控制任务分析 | 第68-69页 |
| 5.2 执行系统的整体控制流程 | 第69-70页 |
| 5.3 执行系统各子模块控制程序 | 第70-75页 |
| 5.3.1 电磁阀驱动程序 | 第70-71页 |
| 5.3.2 压力数据采集程序 | 第71-72页 |
| 5.3.3 中断信号采集程序 | 第72-74页 |
| 5.3.4 单路执行模块各动作控制程序 | 第74-75页 |
| 5.4 软件系统通讯模块控制流程 | 第75-79页 |
| 5.4.1 主控单片机与PC机间的通讯 | 第75-77页 |
| 5.4.2 单片机间的通讯 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 样机搭建与实验验证 | 第80-96页 |
| 6.1 实验样机的搭建 | 第80-84页 |
| 6.1.1 软体驱动器的制作 | 第80-82页 |
| 6.1.2 单路执行模块的组装 | 第82页 |
| 6.1.3 刚性平台的组装 | 第82-84页 |
| 6.2 执行系统的软硬件测试实验 | 第84-89页 |
| 6.3 单路执行模块的运动实验 | 第89-94页 |
| 6.3.1 水平方向运动实验 | 第89-92页 |
| 6.3.2 竖直方向运动实验 | 第92-94页 |
| 6.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 第七章 总结和展望 | 第96-98页 |
| 7.1 总结 | 第96-97页 |
| 7.2 展望 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 硕士期间发表论文 | 第104页 |
