| 摘要 | 第4-5页 |
| Abatract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 AGV发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁电机的分类 | 第11-12页 |
| 1.3 永磁同步电机控制技术的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.4 永磁同步电机调速方法的分类 | 第13-14页 |
| 1.5 论文的研究目标 | 第14-15页 |
| 1.6 论文的各章概要介绍 | 第15-16页 |
| 第二章 永磁同步电机矢量控制理论 | 第16-28页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2 永磁同步电机矢量控制原理 | 第19-22页 |
| 2.3 基于极坐标d轴电压补偿的矢量控制方式 | 第22-23页 |
| 2.4 空间电压矢量PWM（SVPWM）控制技术 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 AGV电机驱动器硬件设计 | 第28-40页 |
| 3.1 永磁同步电机驱动器硬件框图 | 第28页 |
| 3.2 辅助电源电路 | 第28-30页 |
| 3.3 STM32F103C8T6及其外围电路 | 第30-32页 |
| 3.4 主电路及其驱动电路 | 第32-35页 |
| 3.4.1 主电路 | 第32-33页 |
| 3.4.2 驱动电路 | 第33-35页 |
| 3.5 直流母线电流检测电路及过流保护电路 | 第35-36页 |
| 3.6 霍尔检测电路 | 第36-37页 |
| 3.7 接口电路 | 第37-39页 |
| 3.7.1 电池电压检测电路 | 第37页 |
| 3.7.2 速度给定检测电路 | 第37-38页 |
| 3.7.3 刹车检测电路 | 第38页 |
| 3.7.4 485 通信电路 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 AGV电机驱动器软件设计 | 第40-61页 |
| 4.1 CPU模块及其初始化 | 第40-43页 |
| 4.2 驱动器主程序流程图 | 第43-44页 |
| 4.3 中断子程序流程图 | 第44-46页 |
| 4.3.1 TIM1中断程序流程图 | 第44-45页 |
| 4.3.2 TIM2中断程序流程图 | 第45-46页 |
| 4.4 转子初始位置角度的确定 | 第46-50页 |
| 4.5 转子位置实时角度确定 | 第50-53页 |
| 4.6 电机转子速度计算 | 第53-55页 |
| 4.7 极坐标下的合成电压矢量幅值及其与d轴夹角的计算 | 第55-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第61-75页 |
| 5.1 驱动器实验 | 第61-64页 |
| 5.1.1 实验平台 | 第61-62页 |
| 5.1.2 电机及其接口 | 第62页 |
| 5.1.3 驱动器接口图 | 第62-63页 |
| 5.1.4 驱动器实验波形 | 第63-64页 |
| 5.2 模拟现场AGV及运行路线介绍 | 第64-69页 |
| 5.2.1 AGV结构及模拟现场运行方式 | 第64-65页 |
| 5.2.2 模拟现场运行路线图 | 第65-66页 |
| 5.2.3 速度设置界面 | 第66-67页 |
| 5.2.4 AGV平稳度测试 | 第67-68页 |
| 5.2.5 加载装置 | 第68-69页 |
| 5.3 突加减负载实验 | 第69页 |
| 5.4 带载实验 | 第69-71页 |
| 5.5 动态跟随响应实验 | 第71-72页 |
| 5.6 模拟现场空载运行 | 第72-74页 |
| 5.7 模拟现场带载运行 | 第74页 |
| 5.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81-82页 |