基于DPWS与Petri网的机器人自适应监控架构与服务方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 多机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 Petri网的历史发展 | 第14-15页 |
| 1.4 机器人通讯监控技术和研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 机器人监控技术研究现状 | 第16页 |
| 1.4.2 网络监控服务与协议 | 第16-18页 |
| 1.5 研究技术路线与章节安排 | 第18-20页 |
| 1.5.1 章节安排 | 第18-19页 |
| 1.5.2 研究技术路线 | 第19-20页 |
| 第2章 基于DPWS的多机器人监控架构 | 第20-30页 |
| 2.1 DPWS规范论述 | 第20-22页 |
| 2.2 网络服务与DPWS主要原理概述 | 第22-26页 |
| 2.3 DPWS分布式异构多机器人网络架构 | 第26-29页 |
| 2.3.1 DPWS机器人系统网络架构 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于DPWS的机器人设备实现原理 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 DPWS异构机器人系统关键模块设计开发 | 第30-56页 |
| 3.1 设备发现模块设计 | 第30-33页 |
| 3.2 服务与设备结点的设计与开发 | 第33-42页 |
| 3.2.1 机器人设备接口描述 | 第33-37页 |
| 3.2.2 代码生成与服务执行设计 | 第37-39页 |
| 3.2.3 机器人设备模型与配置设计开发 | 第39-42页 |
| 3.3 事件订阅服务设计与开发 | 第42-45页 |
| 3.4 客户端结点设计与开发 | 第45-51页 |
| 3.4.1 客户端结点模型与代码生成 | 第46-47页 |
| 3.4.2 客户端结点的实现 | 第47-51页 |
| 3.5 系统通信安全性实现 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 基于Petri网的设备端建模与控制 | 第56-68页 |
| 4.1 Petri网概述 | 第56-58页 |
| 4.1.1 Petri网数学定义 | 第56-58页 |
| 4.2 装配系统的基本Petri网模型 | 第58-61页 |
| 4.3 考虑协作的低压电器自动化装配PN模型 | 第61-66页 |
| 4.3.1 协作Petri网定义 | 第61-62页 |
| 4.3.2 装配系统作业任务协作Petri网建模 | 第62-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 仿真与实验验证 | 第68-96页 |
| 5.1 MATLAB机器人建模 | 第68-73页 |
| 5.1.1 机器人三维仿真模型建立 | 第68-69页 |
| 5.1.2 机器人轨迹生成模型 | 第69-73页 |
| 5.2 机器人系统建模 | 第73-75页 |
| 5.3 仿真模型数据通信 | 第75-76页 |
| 5.3.1 系统函数仿真流程 | 第75页 |
| 5.3.2 数据交互模型设计 | 第75-76页 |
| 5.4 仿真验证 | 第76-94页 |
| 5.4.1 监控系统应用层功能划分 | 第77页 |
| 5.4.2 装配系统典型装配仿真 | 第77-89页 |
| 5.4.3 设备端Petri网资源竞争 | 第89-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 结论 | 第96-97页 |
| 6.2 创新点 | 第97页 |
| 6.3 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第104页 |
