| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 机械手运动学和动力学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人控制器研发现状 | 第14-15页 |
| 1.4 滑模轨迹跟踪控制算法现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容和章节安排 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 三自由度机械手的运动学及动力学建模 | 第19-42页 |
| 2.1 机械手的运动学基础 | 第20-26页 |
| 2.1.1 位置和姿态的表示 | 第20-22页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第22-25页 |
| 2.1.3 机械手连杆坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2 三自由度机械手运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.3 牛顿-欧拉方程 | 第29-31页 |
| 2.4 连杆的速度与加速度的动力学分析 | 第31-36页 |
| 2.4.1 连杆的速度与加速度分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 牛顿-欧拉公式 | 第32-36页 |
| 2.5 拉格朗日方程 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 基于微分器单关节机械手滑模控制的仿真研究 | 第42-55页 |
| 3.1 高增益微分器的基础知识 | 第42-45页 |
| 3.1.1 线性微分器 | 第42-43页 |
| 3.1.2 非线性微分器 | 第43-45页 |
| 3.2 滑模控制 | 第45-48页 |
| 3.2.1 滑模控制的基本原理 | 第46-48页 |
| 3.3 基于高增益微分器单关节滑模控制器的设计与MATLAB仿真 | 第48-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 三自由度机械手控制系统硬件设计 | 第55-63页 |
| 4.1 整体方案设计 | 第55页 |
| 4.2 舵机机及其控制原理 | 第55-56页 |
| 4.3 机械手控制器硬件设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 控制器主控芯片选型 | 第56-57页 |
| 4.3.2 三自由度机械手控制器硬件模块设计 | 第57-60页 |
| 4.4 交互控制机硬件 | 第60-61页 |
| 4.5 WIFi网络中继器 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 三自由度机械手控制器软件设计 | 第63-77页 |
| 5.1 控制系统控制器软件设计 | 第63-65页 |
| 5.2 交互控制机软件 | 第65-69页 |
| 5.2.1 Qt | 第66-68页 |
| 5.2.2 图形控制界面 | 第68-69页 |
| 5.3 基于Android APP的机械手控制软件设计 | 第69-76页 |
| 5.3.1 Android系统平台介绍 | 第69-70页 |
| 5.3.2 Android系统框架 | 第70-72页 |
| 5.3.3 软件设计 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论和展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |