| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第18-48页 |
| 摘要 | 第18页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 气动元器件研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.1 气动控制元件发展现状 | 第19-22页 |
| 1.2.1.1 高速开关阀 | 第19-20页 |
| 1.2.1.2 比例方向阀 | 第20-21页 |
| 1.2.1.3 比例压力阀 | 第21-22页 |
| 1.2.2 气动执行元件发展现状 | 第22-25页 |
| 1.2.2.1 气动肌肉 | 第22-23页 |
| 1.2.2.2 气缸 | 第23-25页 |
| 1.3 气动系统特性及模型分析 | 第25-33页 |
| 1.3.1 比例方向阀模型 | 第25-27页 |
| 1.3.2 比例减压阀 | 第27-28页 |
| 1.3.3 气缸摩擦力 | 第28-29页 |
| 1.3.4 气动肌肉 | 第29-33页 |
| 1.4 并联平台研究现状 | 第33-40页 |
| 1.4.1 并联平台结构研究进展 | 第33-36页 |
| 1.4.2 气动肌肉并联平台结构及控制研究进展 | 第36-40页 |
| 1.5 先进伺服控制策略研究进展 | 第40-44页 |
| 1.5.1 非线性鲁棒控制策略研究进展 | 第40-42页 |
| 1.5.2 交叉耦合控制策略研究进展 | 第42-44页 |
| 1.6 课题的研究意义及研究内容 | 第44-47页 |
| 1.6.1 研究意义 | 第44-45页 |
| 1.6.2 研究内容 | 第45-47页 |
| 1.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 2 气动肌肉力学特性研究及并联平台伺服系统设计 | 第48-63页 |
| 摘要 | 第48页 |
| 2.1 气动肌肉力学特性研究 | 第48-55页 |
| 2.1.1 气动肌肉力学模型分析及改进 | 第48-51页 |
| 2.1.2 气动肌肉动态特性改进 | 第51-55页 |
| 2.2 气缸-气动肌肉并联平台结构设计与系统设计 | 第55-62页 |
| 2.2.1 气缸-气动肌肉并联平台结构设计 | 第55-57页 |
| 2.2.2 气缸-气动肌肉并联平台系统设计 | 第57-62页 |
| 2.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 3 并联平台建模分析及自适应鲁棒控制仿真研究 | 第63-77页 |
| 摘要 | 第63页 |
| 3.1 气缸-气动肌肉并联平台建模分析 | 第63-69页 |
| 3.1.1 并联平台运动学及动力学模型 | 第63-65页 |
| 3.1.2 并联平台控制阀与执行器模型 | 第65-67页 |
| 3.1.3 并联平台模型仿真结果与分析 | 第67-69页 |
| 3.2 自适应鲁棒控制器设计及仿真研究 | 第69-76页 |
| 3.2.1 自适应鲁棒控制器设计及理论稳定性证明 | 第69-73页 |
| 3.2.2 并联平台位姿轨迹跟踪控制仿真实验研究 | 第73-76页 |
| 3.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 4 面向工作空间的积分式自适应鲁棒控制器设计及实验研究 | 第77-95页 |
| 摘要 | 第77页 |
| 4.1 并联平台位姿数值解算器设计研究 | 第77-80页 |
| 4.2 积分式直接-间接自适应鲁棒控制器设计及理论稳定性证明 | 第80-89页 |
| 4.2.1 积分式直接-间接自适应鲁棒控制器设计 | 第80-84页 |
| 4.2.2 自适应在线参数辨识观测器设计 | 第84-88页 |
| 4.2.2.1 直接自适应观测器设计 | 第84-85页 |
| 4.2.2.2 最小二乘法参数自适应观测器设计 | 第85-88页 |
| 4.2.3 积分式自适应鲁棒控制器理论稳定性证明 | 第88-89页 |
| 4.3 并联平台位姿轨迹跟踪控制实验研究 | 第89-94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 5 面向关节空间的积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及实验研究 | 第95-113页 |
| 摘要 | 第95页 |
| 5.1 积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及理论稳定性证明 | 第95-104页 |
| 5.1.1 积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器设计 | 第95-100页 |
| 5.1.2 自适应在线参数辨识观测器设计 | 第100-102页 |
| 5.1.2.1 直接自适应观测器设计 | 第100页 |
| 5.1.2.2 最小二乘法参数自适应观测器设计 | 第100-102页 |
| 5.1.3 积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器理论稳定性证明 | 第102-104页 |
| 5.2 并联平台位姿轨迹跟踪控制实验研究 | 第104-112页 |
| 5.3 本章小结 | 第112-113页 |
| 6 基于交叉耦合自适应鲁棒控制理论的多平台同步控制仿真研究 | 第113-127页 |
| 摘要 | 第113页 |
| 6.1 引言 | 第113-114页 |
| 6.2 平台交叉耦合自适应鲁棒控制算法研究 | 第114-120页 |
| 6.2.1 平台交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及稳定性证明 | 第114-118页 |
| 6.2.2 平台交叉耦合自适应鲁棒控制器仿真研究 | 第118-120页 |
| 6.3 分体式多平台交叉耦合自适应鲁棒控制算法研究 | 第120-126页 |
| 6.3.1 分体式多平台交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及稳定性证明 | 第120-123页 |
| 6.3.2 分体式多平台交叉耦合自适应鲁棒控制器仿真研究 | 第123-126页 |
| 6.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 7 总结与展望 | 第127-131页 |
| 7.1 论文总结 | 第127-129页 |
| 7.2 工作展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-143页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第143-144页 |
