飞机装配制孔机器人振动抑制控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 动力学参数辨识 | 第14-15页 |
| 1.3 解耦控制技术 | 第15-16页 |
| 1.4 关节机器人振动抑制方法 | 第16-20页 |
| 1.4.1 被动控制振动抑制 | 第16-17页 |
| 1.4.2 主动控制振动抑制 | 第17-20页 |
| 1.5 课题研究内容及意义 | 第20-21页 |
| 1.6 本文章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 关节机器人动力学建模及控制器参数设计 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于牛顿-欧拉方程关节机器人动力学建模 | 第23-26页 |
| 2.3 柔性关节动力学模型 | 第26页 |
| 2.4 驱动电机数学模型 | 第26-28页 |
| 2.5 电机三闭环控制器的参数设计 | 第28-34页 |
| 2.5.1 电机三闭环控制器简介 | 第28-29页 |
| 2.5.2 电流环控制器参数设计 | 第29-30页 |
| 2.5.3 速度环控制器参数设计 | 第30-32页 |
| 2.5.4 位置环控制器参数设计 | 第32-34页 |
| 2.6 本章总结 | 第34-35页 |
| 第三章 关节机器人动力学参数辨识 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 关节机器人动力学模型线性化 | 第35-38页 |
| 3.3 参数辨识算法 | 第38-40页 |
| 3.3.1 递推最小二乘法的辨识原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 组合体法辨识机器人所有关节动力学参数 | 第39-40页 |
| 3.4 参数辨识实验验证 | 第40-46页 |
| 3.4.1 单关节机器人参数辨识实验验证 | 第40-43页 |
| 3.4.2 多关节机器人参数辨识仿真实验验证 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 关节机器人控制中的振动抑制算法 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多关节机器人动力学模糊解耦方法 | 第47-50页 |
| 4.2.1 耦合分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 模糊控制器的基本原理 | 第48-49页 |
| 4.2.3 模糊解耦补偿原理 | 第49-50页 |
| 4.3 多关节中单个关节振动抑制算法 | 第50-55页 |
| 4.3.1 输入整形技术基本原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 输入整形器的设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 单个关节的简化模型 | 第53-55页 |
| 4.4 多关节振动抑制算法 | 第55-56页 |
| 4.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第五章 关节机器人振动抑制算法仿真验证 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 单个关节振动抑制算法验证 | 第57-58页 |
| 5.3 模糊解耦补偿控制算法验证 | 第58-68页 |
| 5.3.1 关节耦合作用分析 | 第60-63页 |
| 5.3.2 模糊控制器设计 | 第63-66页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 5.4 算法综合验证 | 第68-69页 |
| 5.5 本章总结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
