| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 电动舵机的组成及研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 电动舵机的结构和工作原理 | 第13-14页 |
| 1.2.2 电动舵机的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 永磁同步伺服系统控制策略 | 第15-16页 |
| 1.4 转子位置检测国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 抗负载扰动国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.6 转动惯量辨识国内外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.7 本文研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 永磁同步电动舵机工作原理 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 永磁同步电动舵机数学模型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 永磁同步电动舵机的基本方程 | 第24-26页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.2.3 永磁同步电动舵机在旋转坐标系下的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.3 永磁同步电动舵机的矢量控制 | 第28-32页 |
| 2.3.1 矢量控制的工作原理 | 第28-30页 |
| 2.3.2 矢量控制关键技术 | 第30-31页 |
| 2.3.3 矢量控制系统等效传递函数 | 第31-32页 |
| 2.4 舵面负载特性及其对电动舵机性能的影响 | 第32-35页 |
| 2.4.1 舵面负载特性 | 第32-33页 |
| 2.4.2 铰链力矩对舵机性能的影响 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于霍尔传感器的电动舵机转子位置检测研究 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 霍尔传感器位置估算原理 | 第36-40页 |
| 3.2.1 霍尔传感器在转子位置检测的应用 | 第36-38页 |
| 3.2.2 转子位置检测原理 | 第38-39页 |
| 3.2.3 转子初始位置确定及启动过程分析 | 第39-40页 |
| 3.3 霍尔估算方法的数字化实现 | 第40-42页 |
| 3.4 霍尔估算误差分析 | 第42-44页 |
| 3.4.1 原理误差分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 固有误差分析 | 第43-44页 |
| 3.5 基于霍尔传感器的位置估算仿真研究 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于负载转矩观测的PMSM抗扰动策略研究 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 状态观测器的基本原理 | 第48-50页 |
| 4.3 PMSM状态观测器 | 第50-57页 |
| 4.3.1 全维状态观测器的原理与设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 降阶状态观测器的原理与设计 | 第52-53页 |
| 4.3.3 状态观测器仿真研究 | 第53-57页 |
| 4.4 基于转矩电流前馈补偿的永磁同步电机控制 | 第57-59页 |
| 4.5 转动惯量辨识研究 | 第59-65页 |
| 4.5.1 转动惯量对转矩观测器的影响 | 第59-60页 |
| 4.5.2 基于梯度校正方法的惯量辨识 | 第60-62页 |
| 4.5.3 PMSM惯量辨识仿真研究 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章PMSM电动舵机控制系统实验系统设计与分析 | 第66-81页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第66-72页 |
| 5.2.1 实验平台硬件结构 | 第66-71页 |
| 5.2.2 实验平台软件设计 | 第71-72页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第72-80页 |
| 5.3.1 矢量控制实验 | 第72-75页 |
| 5.3.2 抗负载扰动实验 | 第75-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |