自适应越障履带式移动机构的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 越障移动机构的研究 | 第12-17页 |
| 1.2.1 越障移动机构的特点与应用 | 第12-13页 |
| 1.2.2 越障移动机构的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 自适应移动系统的研究 | 第17-20页 |
| 1.3.1 主动自适应移动系统 | 第17-18页 |
| 1.3.2 被动自适应移动系统 | 第18-20页 |
| 1.4 履带式自适应越障移动机构的选取 | 第20-21页 |
| 1.5 课题的来源、研究意义及目的 | 第21页 |
| 1.6 论文主要研究工作 | 第21-22页 |
| 1.7 本章小结 | 第22-24页 |
| 2 多模式自适应差动履带机器人设计与分析 | 第24-48页 |
| 2.1 方案设计 | 第24-27页 |
| 2.1.1 履带模块构型 | 第24-26页 |
| 2.1.2 车体及整体构型 | 第26-27页 |
| 2.2 多模式移动分析 | 第27-30页 |
| 2.2.1 履带式移动 | 第27-28页 |
| 2.2.2 摇臂腿式移动 | 第28-29页 |
| 2.2.3 轮式移动 | 第29页 |
| 2.2.4 异形轮式移动 | 第29-30页 |
| 2.3 机器人越障分析 | 第30-38页 |
| 2.3.1 履带模块前端与地面接触 | 第32-35页 |
| 2.3.2 履带模块后端与地面接触 | 第35-38页 |
| 2.3.3 通过垂直墙能力分析总结 | 第38页 |
| 2.4 仿真验证 | 第38-40页 |
| 2.5 样机设计与实验验证 | 第40-45页 |
| 2.5.1 样机设计 | 第40-44页 |
| 2.5.2 样机实验 | 第44-45页 |
| 2.6 差动履带机器人的优势与不足 | 第45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-48页 |
| 3 自适应变形履带机构设计与分析 | 第48-82页 |
| 3.1 方案设计 | 第48-56页 |
| 3.1.1 履带构型连杆化拓扑特性 | 第49-50页 |
| 3.1.2 数综合与特定化 | 第50-51页 |
| 3.1.3 方案分析对比 | 第51-54页 |
| 3.1.4 确定变形履带构型方案 | 第54页 |
| 3.1.5 整机布置方案 | 第54-55页 |
| 3.1.6 传动方案设计 | 第55-56页 |
| 3.2 变形连杆机构的运动学分析 | 第56-59页 |
| 3.2.1 角位移分析 | 第56-57页 |
| 3.2.2 角速度分析 | 第57-58页 |
| 3.2.3 角加速度分析 | 第58-59页 |
| 3.2.4 质心点的运动分析 | 第59页 |
| 3.3 移动及越障方式分析 | 第59-69页 |
| 3.3.1 履带式移动 | 第60页 |
| 3.3.2 传统履带式越障 | 第60-61页 |
| 3.3.3 变形履带式越障 | 第61-65页 |
| 3.3.4 摇臂腿式越障 | 第65-68页 |
| 3.3.5 履带式爬坡分析 | 第68-69页 |
| 3.3.6 机器人越障特点小结 | 第69页 |
| 3.4 仿真验证 | 第69-74页 |
| 3.4.1 履带式越障仿真 | 第70-72页 |
| 3.4.2 摇臂腿式越障仿真 | 第72-73页 |
| 3.4.3 爬坡仿真 | 第73-74页 |
| 3.5 样机设计与实验 | 第74-81页 |
| 3.5.1 设计目标及参数 | 第74-75页 |
| 3.5.2 连杆机构结构设计 | 第75-78页 |
| 3.5.3 电机与传动件选取 | 第78-79页 |
| 3.5.4 样机实验 | 第79-81页 |
| 3.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 4 自适应抗倾覆机构设计与分析 | 第82-96页 |
| 4.1 方案设计 | 第82-87页 |
| 4.1.1 设计依据 | 第82-83页 |
| 4.1.2 方案选取 | 第83-87页 |
| 4.2 三叉铰接式车体自适应原理分析 | 第87-90页 |
| 4.2.1 自由度分析 | 第87-88页 |
| 4.2.2 限位结构设计及其自适应摆动原理 | 第88-90页 |
| 4.3 三叉铰接式样机设计与实验 | 第90-94页 |
| 4.3.1 设计目标与参数 | 第90-91页 |
| 4.3.2 结构设计 | 第91-93页 |
| 4.3.3 关键零部件校核 | 第93-94页 |
| 4.3.4 样机实验 | 第94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 5 总结与展望 | 第96-100页 |
| 5.1 机器人性能对比 | 第96-97页 |
| 5.2 全文总结 | 第97-99页 |
| 5.3 研究展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-108页 |
| 学位论文数据集 | 第108页 |
