| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 编队机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 视觉机器人控制器平台硬件设计与实现 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 视觉机器人控制平台的塔建 | 第14-17页 |
| 2.2.1 ARM嵌入式系统硬件结构 | 第14-15页 |
| 2.2.2 系统网络硬件设计及驱动实现 | 第15-17页 |
| 2.3 系统接口能力的扩展分析 | 第17-19页 |
| 2.3.1 异步串行接口扩展实现 | 第17页 |
| 2.3.2 移动视觉机器人的串口扩展的实验验证 | 第17-18页 |
| 2.3.3 以太网接口扩展实现 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 视觉机器人控制器平台软件设计与实现 | 第20-34页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 视觉机器人控制器平台软件开发环境 | 第20-24页 |
| 3.3 主控平台定时模块设计与实现 | 第24-26页 |
| 3.3.1 定时控制查询方式的实现 | 第24-25页 |
| 3.3.2 基于信号机制实现时间控制 | 第25-26页 |
| 3.4 网络通信模块的设计与实现 | 第26-28页 |
| 3.4.1 Linux系统下TCP/IP协议网络编程研究 | 第26-27页 |
| 3.4.2 TCP/IP协议的实现 | 第27-28页 |
| 3.5 软件实现 | 第28-31页 |
| 3.5.1 TCP/IP协议的实现 | 第28-31页 |
| 3.5.2 仿真软件移动视觉机器人端的编程实现 | 第31页 |
| 3.6 仿真验证 | 第31-33页 |
| 3.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 图像处理算法及多机器人编队算法 | 第34-60页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 视觉图像处理算法的研究与实现 | 第34-51页 |
| 4.2.1 视觉图像处理算法的介绍 | 第34-35页 |
| 4.2.2 常见的图像处理方法 | 第35-38页 |
| 4.2.3 OpenCV技术介绍 | 第38-41页 |
| 4.2.4 目标识别 | 第41-51页 |
| 4.3 编队算法预备知识及问题描述 | 第51-52页 |
| 4.3.1 预备知识 | 第51页 |
| 4.3.2 编队部署目标 | 第51-52页 |
| 4.4 编队算法研究 | 第52-55页 |
| 4.4.1 势能函数的设计 | 第52-54页 |
| 4.4.2 编队控制量的设计 | 第54-55页 |
| 4.5 编队算法仿真 | 第55-59页 |
| 4.5.1 围捕静止实体目标编队 | 第55-56页 |
| 4.5.2 围捕静止实体目标编队 | 第56-57页 |
| 4.5.3 编队围捕变速实体目标 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 视觉机器人的编队算法实验验证 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 移动机器人的基本配置 | 第60-61页 |
| 5.2.1 机器人硬件信息 | 第60页 |
| 5.2.2 移动机器人的结构设计 | 第60-61页 |
| 5.3 图像处理平台基本设置 | 第61-63页 |
| 5.4 多机器人编队实验 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历 | 第73页 |