四涵道无人陆空车辆前飞姿态控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本课题的研究意义与目的 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 四涵道无人陆空车辆数学建模 | 第19-35页 |
| 2.1 研究对象简介 | 第19页 |
| 2.2 四涵道无人陆空车辆工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 俯仰运动 | 第20页 |
| 2.2.2 滚转运动 | 第20页 |
| 2.2.3 偏航运动 | 第20-21页 |
| 2.3 四涵道无人陆空车辆机理建模 | 第21-34页 |
| 2.3.1 坐标系定义与坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机体运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 刚体动力学模型 | 第24页 |
| 2.3.4 主涵道系统动力学模型 | 第24-29页 |
| 2.3.5 侧涵道系统动力学模型 | 第29页 |
| 2.3.6 俯仰力矩模型 | 第29-33页 |
| 2.3.7 机身阻力模型 | 第33-34页 |
| 2.3.8 陀螺力矩模型 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 四涵道陆空车辆系统特性研究 | 第35-53页 |
| 3.1 陆空车辆的线性化方程 | 第35-38页 |
| 3.2 阻尼导数分析 | 第38-39页 |
| 3.3 陆空车辆耦合特性分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 状态耦合分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 操纵耦合分析 | 第41-43页 |
| 3.4 陆空车辆前飞模态分析 | 第43-47页 |
| 3.5 系统输入输出能控性分析 | 第47-48页 |
| 3.6 系统参数变化对系统产生的影响 | 第48-52页 |
| 3.6.1 重心位置变化对系统稳定性影响 | 第48-50页 |
| 3.6.2 涵道参考转速比变化对系统能控性的影响 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 四涵道陆空车辆前飞姿态控制技术 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 陆空车辆内环姿态控制目标 | 第54页 |
| 4.3 前飞姿态双闭环PID控制方法 | 第54-59页 |
| 4.3.1 PID控制器基本原理 | 第54-56页 |
| 4.3.2 非光滑优化PID参数整定 | 第56-57页 |
| 4.3.3 双闭环PID控制结构 | 第57-59页 |
| 4.4 前飞姿态H?静态输出反馈控制 | 第59-65页 |
| 4.4.1 不确定性来源 | 第59-60页 |
| 4.4.2 不确定性分析 | 第60-61页 |
| 4.4.3 静态输出反馈控制器求解 | 第61-64页 |
| 4.4.4 前飞姿态静态输出反馈控制结构 | 第64-65页 |
| 4.5 控制律设计与性能仿真对比 | 第65-72页 |
| 4.5.1 对象描述 | 第65-66页 |
| 4.5.2 仿真对比 | 第66-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 四涵道陆空车辆姿态控制实验研究 | 第73-88页 |
| 5.1 硬件设计 | 第73-77页 |
| 5.1.1 感知层 | 第74页 |
| 5.1.2 控制层 | 第74-76页 |
| 5.1.3 执行层 | 第76-77页 |
| 5.2 软件设计 | 第77-79页 |
| 5.3 相关实验 | 第79-87页 |
| 5.3.1 侧电涵道静态实验 | 第79-80页 |
| 5.3.2 内环姿态控制实验 | 第80-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 创新点 | 第89页 |
| 6.3 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
