切换滑模控制及其在欠驱动系统模型中的应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 欠驱动系统概述 | 第9-11页 |
| 1.2 各种控制方法在欠驱动系统中的应用 | 第11-17页 |
| 1.3 论文主要的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基础理论 | 第19-29页 |
| 2.1 滑模控制基础 | 第19-21页 |
| 2.1.1 滑模控制概述 | 第19页 |
| 2.1.2 滑模控制的定义 | 第19-20页 |
| 2.1.3 滑动模态的定义 | 第20-21页 |
| 2.1.4 滑模控制系统的抖振问题 | 第21页 |
| 2.2 切换系统基础 | 第21-23页 |
| 2.3 模型介绍 | 第23-29页 |
| 2.3.1 倒立摆的动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.2 欠驱动机械臂的动力学模型 | 第26-29页 |
| 第3章 切换滑模控制及在倒立摆中的应用 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 传统的滑模控制 | 第30-33页 |
| 3.2.1 传统的滑模控制的设计 | 第30-31页 |
| 3.2.2 传统滑模控制的仿真 | 第31-33页 |
| 3.3 切换滑模控制 | 第33-36页 |
| 3.3.1 切换滑模控制的设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 切换滑模控制的仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 基于系统干扰的切换滑模控制 | 第36-40页 |
| 3.4.1 基于系统干扰的切换滑模控制器的设计 | 第36-38页 |
| 3.4.2 基于系统干扰的切换滑模控制的仿真 | 第38-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 切换滑模控制及其在欠驱动机械臂中的应用 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41-43页 |
| 4.2 切换滑模控制 | 第43-48页 |
| 4.2.1 欠驱动机械臂的切换滑模控制设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 切换滑模控制的仿真 | 第45-48页 |
| 4.3 基于解耦算法的切换滑模控制 | 第48-55页 |
| 4.3.1 欠驱动系统解耦算法 | 第48-49页 |
| 4.3.2 欠驱动机械臂的解耦 | 第49-51页 |
| 4.3.3 切换滑模控制器的设计 | 第51-52页 |
| 4.3.4 滑模参数C的设计 | 第52-53页 |
| 4.3.5 基于解耦算法的切换滑模控制的仿真 | 第53-55页 |
| 4.4 欠驱动机械臂的起摆平衡控制 | 第55-56页 |
| 4.4.1 起摆及平衡控制器的设计 | 第55页 |
| 4.4.2 仿真 | 第55-56页 |
| 4.5 小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 本文结论 | 第57-58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
