基于2RPU/UPR并联机构的五轴混联机床设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的研究及应用发展 | 第10-13页 |
| 1.3 五轴混联机床国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 五轴混联机床机构理论研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 位置正反解分析 | 第14-15页 |
| 1.4.2 静刚度分析 | 第15-16页 |
| 1.4.3 工作空间分析 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 五轴混联机床构型设计与位置分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 构型设计 | 第19-21页 |
| 2.3 机构转轴特性分析 | 第21-24页 |
| 2.4 位置正反解分析 | 第24-34页 |
| 2.4.1 位置反解模型 | 第25-30页 |
| 2.4.2 位置正解模型 | 第30-34页 |
| 2.4.3 位置正反解算例 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 五自由度混联机构静刚度与工作空间分析 | 第35-58页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 静刚度分析 | 第35-52页 |
| 3.2.1 静刚度建模理论 | 第35-37页 |
| 3.2.2 机构并联部分刚度建模 | 第37-43页 |
| 3.2.3 机构串联部分刚度建模 | 第43-46页 |
| 3.2.4 混联机构整体刚度建模 | 第46-47页 |
| 3.2.5 机构静刚度算例 | 第47-52页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第52-57页 |
| 3.3.1 机构工作空间影响因素 | 第53-54页 |
| 3.3.2 混联机构工作空间求解与分析 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 五轴混联机床结构设计 | 第58-66页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 技术参数 | 第58页 |
| 4.3 结构设计 | 第58-64页 |
| 4.3.1 主轴选型 | 第58-60页 |
| 4.3.2 动平台设计 | 第60-61页 |
| 4.3.3 分支杆设计 | 第61-64页 |
| 4.4 混联机床整体设计 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 五轴混联机床有限元分析 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 混联机床静刚度分析 | 第66-75页 |
| 5.2.1 模型的简化和修整 | 第66-67页 |
| 5.2.2 初始姿态下静刚度分析 | 第67-70页 |
| 5.2.3 典型位姿下静刚度分析 | 第70-75页 |
| 5.3 混联机床模态分析 | 第75-77页 |
| 5.3.1 模态分析的目的及意义 | 第75页 |
| 5.3.2 混联机床的模态分析及结果 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
