| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 并联机构主要研究方向概论 | 第14-15页 |
| 1.3 多并联机构合作发展概况 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 4-Stewart平台分析的相关理论基础 | 第19-29页 |
| 2.1 刚体的位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.1.1 位置矢量描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 旋转姿态描述 | 第20-21页 |
| 2.2 位姿变换描述 | 第21-23页 |
| 2.3 雅克比矩阵描述 | 第23-24页 |
| 2.3.1 雅克比矩阵的含义 | 第23页 |
| 2.3.2 雅克比矩阵的求解方法 | 第23-24页 |
| 2.4 力线平移定理 | 第24-25页 |
| 2.5 虚位移原理 | 第25-26页 |
| 2.6 工作空间的基本理论 | 第26-29页 |
| 2.6.1 并联机构工作空间概念 | 第26-27页 |
| 2.6.2 并联机构工作空间分类 | 第27页 |
| 2.6.3 并联机构工作空间的解法 | 第27-29页 |
| 第3章 4-Stewart并联运动平台的运动学分析 | 第29-53页 |
| 3.1 4-Stewart并联运动平台结构设计及应用 | 第29-30页 |
| 3.1.1 机构构型 | 第29页 |
| 3.1.2 机构模型建立 | 第29-30页 |
| 3.2 汽车驾驶训练装置自由度计算 | 第30-31页 |
| 3.3 汽车驾驶训练装置不同路况下的位姿分析 | 第31-33页 |
| 3.4 4-Stewart并联运动平台位置反解分析 | 第33-39页 |
| 3.4.1 坐标系的建立 | 第33-35页 |
| 3.4.2 坐标变换及位姿 | 第35-36页 |
| 3.4.3 建立位置反解方程 | 第36-39页 |
| 3.5 位置反解算例分析对比 | 第39-43页 |
| 3.5.1 具体算例验证 | 第39-42页 |
| 3.5.2 与传统驾驶模拟器比较 | 第42-43页 |
| 3.6 4-Stewart并联运动平台位置正解分析 | 第43-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 4-Stewart平台承载力分析 | 第53-63页 |
| 4.1 整体装置受力平衡分析 | 第53-54页 |
| 4.2 任一小型Stewart平台受力分析 | 第54-55页 |
| 4.3 任一小型Stewart平台的力旋量分析 | 第55-57页 |
| 4.3.1 力螺旋描述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 任一小型Stewart平台力旋量分析 | 第56-57页 |
| 4.4 基于力螺旋方程的奇异位形分析 | 第57-58页 |
| 4.5 机构的承载力分析 | 第58-61页 |
| 4.5.1 承载力分析 | 第58-59页 |
| 4.5.2 算例仿真 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 4-Stewart平台工作空间分析 | 第63-69页 |
| 5.1 机构约束分析 | 第63-64页 |
| 5.2 工作空间边界点搜索法 | 第64-65页 |
| 5.3 工作空间三维图绘制 | 第65-68页 |
| 5.3.1 位置工作空间三维图 | 第66页 |
| 5.3.2 姿态工作空间三维图 | 第66-67页 |
| 5.3.3 具体算例分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76页 |
