| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 爬壁机器人研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 真空负压吸附型爬壁机器人 | 第18-20页 |
| 1.2.2 磁吸附型爬壁机器人 | 第20-21页 |
| 1.2.3 抓持吸附型爬壁机器人 | 第21-22页 |
| 1.2.4 仿生吸附型爬壁机器人 | 第22-23页 |
| 1.3 飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 飞机蒙皮检测机器人研究难点 | 第25页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 飞机蒙皮检测机器人曲面稳定性分析 | 第27-38页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 飞机蒙皮检测机器人结构分析 | 第27-29页 |
| 2.3 机器人飞机曲面适应性分析 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人的曲面稳定性分析 | 第30-33页 |
| 2.4.1 机器人曲面受力分析 | 第30-33页 |
| 2.4.2 抗倾翻约束条件分析 | 第33页 |
| 2.4.3 抗滑落约束条件分析 | 第33页 |
| 2.5 机器人吸附稳定性仿真分析 | 第33-37页 |
| 2.5.1 曲面稳定性条件与机器人姿态倾角的关系 | 第34页 |
| 2.5.2 曲面稳定性条件与机器人吸盘吸附倾角的关系 | 第34-36页 |
| 2.5.3 曲面稳定性条件与机器人前后支腿间距的关系 | 第36页 |
| 2.5.4 曲面稳定性条件与蒙皮表面摩擦系数的关系 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 飞机蒙皮检测机器人支腿定位控制系统与姿态调整研究 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 飞机蒙皮检测机器人支腿气动控制系统介绍 | 第39页 |
| 3.3 机器人支腿定位控制系统 | 第39-47页 |
| 3.3.1 支腿定位控制系统模型 | 第39-42页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.3.3 非线性干扰观测器设计 | 第46-47页 |
| 3.4 机器人支腿定位控制系统仿真分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 方波信号定位误差分析 | 第47-48页 |
| 3.4.2 正弦信号定位误差分析 | 第48-50页 |
| 3.4.3 双边界层大小对定位控制误差的影响 | 第50-51页 |
| 3.5 基于定位控制的机器人姿态调整策略研究 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 飞机蒙皮检测机器人吸附系统特性与切换策略研究 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机器人真空吸附系统介绍与吸附性能分析 | 第55-58页 |
| 4.2.1 机器人真空吸附系统机构 | 第55-56页 |
| 4.2.2 机器人真空吸附系统泄漏量分析 | 第56-57页 |
| 4.2.3 机器人真空吸附系统管线抽速分析 | 第57-58页 |
| 4.3 吸盘真空吸附系统状态研究 | 第58-65页 |
| 4.3.1 吸盘流体网络参数 | 第58-61页 |
| 4.3.2 真空状态开启状态的流体网络模型 | 第61-62页 |
| 4.3.3 真空状态断开状态的流体网络模型 | 第62-63页 |
| 4.3.4 吸盘流体网络仿真结果 | 第63-65页 |
| 4.4 传统吸盘切换策略研究 | 第65-67页 |
| 4.4.1 吸盘组直接切换 | 第65-66页 |
| 4.4.2 吸盘组刚性切换 | 第66-67页 |
| 4.5 基于PWM的柔性切换策略研究 | 第67-70页 |
| 4.5.1 PWM研究 | 第67-68页 |
| 4.5.2 柔性切换策略研究 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 飞机蒙皮检测机器人吸附系统的切换策略实验研究 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 飞机蒙皮检测机器人设计结构介绍 | 第71-73页 |
| 5.2.1 机器人整体结构 | 第71-72页 |
| 5.2.2 机器人实验上位机 | 第72页 |
| 5.2.3 机器人实验传感器 | 第72-73页 |
| 5.3 飞机蒙皮检测机器人吸盘切换吸附实验研究 | 第73-77页 |
| 5.3.1 机器人直接切换数据分析 | 第73-74页 |
| 5.3.2 机器人刚性切换数据分析 | 第74-76页 |
| 5.3.3 机器人柔性切换数据分析 | 第76-77页 |
| 5.4 飞机蒙皮检测机器人切换平稳性实验研究 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结和展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第81-82页 |
| 6.2 前景展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
