| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 项目背景和研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 项目背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多指灵巧手国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 多指灵巧手的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 欠驱动三指灵巧手的设计 | 第20-30页 |
| 2.1 欠驱动三指灵巧手的机械结构设计 | 第20-27页 |
| 2.1.1 灵巧手结构综述 | 第20-22页 |
| 2.1.2 手指结构设计 | 第22-24页 |
| 2.1.3 手指驱动系统 | 第24-25页 |
| 2.1.4 手指欠驱动传递系统 | 第25-26页 |
| 2.1.5 手掌结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2 零部件加工方式选择 | 第27-28页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 欠驱动三指灵巧手的运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 齐次坐标变换 | 第30-32页 |
| 3.2 单指机构运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 单指机构正运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 一种基于逆运动学的单指工作空间分析方法 | 第35-37页 |
| 3.3 基于V-REP的三指灵巧手工作空间仿真 | 第37-40页 |
| 3.3.1 V-REP机器人仿真软件简介 | 第37-39页 |
| 3.3.2 基于运动学正解的三指灵巧手工作空间仿真 | 第39-40页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 欠驱动三指灵巧手的样机实验及优化 | 第42-52页 |
| 4.1 非工作条件下的手指顺从能力实验 | 第42-43页 |
| 4.2 单手指的控制实验 | 第43-46页 |
| 4.2.1 单手指的速度控制实验 | 第43-45页 |
| 4.2.2单手指的位置控制实验 | 第45-46页 |
| 4.3 三指灵巧手的抓取实验及分析 | 第46-48页 |
| 4.4 实验样机优化设计 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 欠驱动三指灵巧手控制系统集成化设计 | 第52-62页 |
| 5.1 三指灵巧手集成控制系统概述 | 第52-53页 |
| 5.2 三指灵巧手集成控制系统硬件设计 | 第53-59页 |
| 5.2.1 主控制模块STM32F103C8T6 | 第54-57页 |
| 5.2.2 电机驱动模块DRV10970 | 第57-58页 |
| 5.2.3 控制系统电源 | 第58页 |
| 5.2.4 通讯模块 | 第58-59页 |
| 5.3 三指灵巧手集成控制系统软件设计 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |