四轮独立驱动智能车差速转向控制研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 轮毂电机驱动技术概述 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文研究的意义和主要内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 论文研究的意义 | 第17页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 2 四轮独立驱动智能车转向运动分析 | 第19-33页 |
| 2.1 四轮独立驱动智能车 | 第19-20页 |
| 2.2 智能车转向系统分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 机构运动分析的解析法 | 第21页 |
| 2.2.2 对智能车的转向梯形机构进行分析 | 第21-22页 |
| 2.3 传统汽车差速原理 | 第22-24页 |
| 2.4 智能车转向运动分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 转向基本原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 智能车转向中心分析 | 第25-27页 |
| 2.4.3 智能车转弯时四轮速度分配 | 第27-28页 |
| 2.5 前后轴动力学分析 | 第28-30页 |
| 2.6 电动轮转动的动力学模型 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 智能车驱动系统及控制策略研究 | 第33-41页 |
| 3.1 驱动系统布置形式的选择 | 第33-34页 |
| 3.2 整车控制策略研究 | 第34-35页 |
| 3.3 智能车四轮协调控制策略 | 第35-38页 |
| 3.3.1 匀速直线运动 | 第35-36页 |
| 3.3.2 原地转向运动 | 第36页 |
| 3.3.3 加减速运动 | 第36-37页 |
| 3.3.4 整车控制策略 | 第37-38页 |
| 3.4 驱动电机控制策略研究 | 第38-40页 |
| 3.4.1 电压控制策略 | 第38页 |
| 3.4.2 转速闭环控制策略 | 第38-39页 |
| 3.4.3 转矩闭环控制策略 | 第39页 |
| 3.4.4 整车牵引力的控制策略 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 智能车转向梯形机构优化设计 | 第41-46页 |
| 4.1 转向梯形数学模型简化 | 第41页 |
| 4.2 不同目标函数的比较 | 第41-42页 |
| 4.2.1 以转角为研究对象 | 第41-42页 |
| 4.2.2 以瞬时回转中心为研究对象 | 第42页 |
| 4.3 转向梯形目标函数与约束条件 | 第42-43页 |
| 4.3.1 目标函数的确定 | 第42-43页 |
| 4.3.2 目标函数约束条件的确定 | 第43页 |
| 4.4 算例及分析 | 第43-45页 |
| 4.4.1 优化方法 | 第43页 |
| 4.4.2 实例优化设计 | 第43页 |
| 4.4.3 结果分析 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 智能车差速控制系统硬件设计及实验验证 | 第46-56页 |
| 5.1 设计目标 | 第46页 |
| 5.2 智能车的机械结构 | 第46-47页 |
| 5.2.1 机械设计 | 第46页 |
| 5.2.2 整体布局 | 第46-47页 |
| 5.3 电气系统 | 第47-51页 |
| 5.3.1 命令输入 | 第48-49页 |
| 5.3.2 电源 | 第49-50页 |
| 5.3.3 驱动电机 | 第50-51页 |
| 5.4 电动汽车实体 | 第51页 |
| 5.5 实车试验准备 | 第51-52页 |
| 5.6 四轮独立驱动电动车试验平台的性能测试 | 第52-55页 |
| 5.6.1 制动距离试验 | 第52-53页 |
| 5.6.2 直线加速测试 | 第53-54页 |
| 5.6.3 四轮转向测试 | 第54-55页 |
| 5.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及专利 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
