| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-22页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 列车定位技术研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 列车定位方法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 基于多传感器信息融合的列车定位方法 | 第16-19页 |
| 1.2.3 基于GPS/ODO列车组合定位方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 2 基于EKF的GPS/ODO列车定位关键技术 | 第22-38页 |
| 2.1 GPS定位效果分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 GPS定位精度 | 第22-23页 |
| 2.1.2 GPS定位误差来源分析 | 第23-25页 |
| 2.2 基于ODO列车定位方法 | 第25-28页 |
| 2.2.1 空转、滑行误差来源分析 | 第25页 |
| 2.2.2 影响空转、滑行因素 | 第25-26页 |
| 2.2.3 空转、滑行检测方法研究 | 第26-27页 |
| 2.2.4 轮径耗损 | 第27-28页 |
| 2.3 扩展卡尔曼滤波 | 第28-30页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波器 | 第28-29页 |
| 2.3.2 扩展型卡尔曼滤波器 | 第29-30页 |
| 2.4 时间序列分析方法 | 第30-36页 |
| 2.4.1 时间序列分析方法ARMA模型介绍 | 第31-32页 |
| 2.4.2 模型辨识 | 第32-34页 |
| 2.4.3 模型参数估计 | 第34-35页 |
| 2.4.4 模型检验和预测 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 基于EKF的GPS/ODO列车组合定位方法设计 | 第38-56页 |
| 3.1 空转、滑行检测方法设计 | 第38-40页 |
| 3.1.1 建立ODO误差模型 | 第38-39页 |
| 3.1.2 空转、滑行检测方法 | 第39-40页 |
| 3.2 基于GPS/ODO的轮径校正方法设计 | 第40-45页 |
| 3.2.1 轮径耗损影响因素 | 第40-41页 |
| 3.2.2 基于GPS/ODO的车轮轮径校正算法 | 第41-43页 |
| 3.2.3 ODO的空滑误差补偿方法 | 第43页 |
| 3.2.4 基于时间序列分析的ODO速度校正算法 | 第43-45页 |
| 3.3 基于ODO和地图数据库的列车定位方法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 GPS定位中断阶段列车定位方法 | 第45-46页 |
| 3.3.2 基于ODO和地图数据库的列车定位算法 | 第46-49页 |
| 3.4 扩展卡尔曼滤波器设计方案 | 第49-54页 |
| 3.4.1 列车运动模型 | 第49-50页 |
| 3.4.2 建立系统状态方程 | 第50-52页 |
| 3.4.3 建立系统观测方程 | 第52-53页 |
| 3.4.4 建立扩展卡尔曼滤波方程 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小节 | 第54-56页 |
| 4 系统设计和试验 | 第56-74页 |
| 4.1 | 第56-60页 |
| 4.1.1 基于EKF的GPS/ODO列车定位系统组成 | 第56-58页 |
| 4.1.2 基于EKF的GPS/ODO列车定位算法 | 第58-60页 |
| 4.2 试验评估 | 第60-73页 |
| 4.2.1 列车空转、滑行检测试验 | 第60-64页 |
| 4.2.2 列车空转滑行ODO校正 | 第64-69页 |
| 4.2.3 车轮轮径校正试验 | 第69-70页 |
| 4.2.4 基于ODO和地图数据库列车定位试验 | 第70-71页 |
| 4.2.5 GPS/ODO组合定位的EKF信息融合算法检验 | 第71-73页 |
| 4.3 本章小节 | 第73-74页 |
| 5 结论与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 论文总结 | 第74页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 图索引 | 第79-81页 |
| 表索引 | 第81-82页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-84页 |
| 学位论文数据集 | 第84页 |
