| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 移动机器人技术的研究方向 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人导航 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人定位 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动机器人路径规划 | 第12页 |
| 1.2.4 移动机器人地图构建 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人技术的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国际移动机器人的发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内移动机器人的发展 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 Dr Robot X80Pro无线智能机器人实验平台及定位研究 | 第17-26页 |
| 2.1 Dr Robot X80Pro无线智能机器人实验平台 | 第17-21页 |
| 2.1.1 Dr Robot X80Pro硬件结构 | 第17-19页 |
| 2.1.2 Dr Robot X80Pro无线智能机器人主要芯片组件 | 第19-20页 |
| 2.1.3 Dr Robot X80Pro无线连接及界面设计 | 第20-21页 |
| 2.2 移动机器人定位 | 第21-25页 |
| 2.2.1 里程计工作原理 | 第22-25页 |
| 2.3 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于人工势场法的移动机器人路径规划 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 传统人工势场法 | 第27-29页 |
| 3.3 传统人工势场法优缺点 | 第29-30页 |
| 3.4 改进人工势场法一 | 第30-33页 |
| 3.4.1 改进原因及方法 | 第30-32页 |
| 3.4.2 受力分析 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真实例 | 第33-34页 |
| 3.6 改进人工势场法二 | 第34-40页 |
| 3.7 Dr Robot X80Pro无线智能机器人实验 | 第40-43页 |
| 3.8 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于激光测距仪的移动机器人地图构建 | 第44-64页 |
| 4.1 栅格法 | 第44-45页 |
| 4.2 激光测距仪环境感知的原理 | 第45-47页 |
| 4.3 环境建图的原理 | 第47-49页 |
| 4.4 激光数据点集扫描匹配研究 | 第49-63页 |
| 4.4.1 扫描数据分割 | 第49-54页 |
| 4.4.2 激光数据点集匹配 | 第54-63页 |
| 4.5 小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论 | 第64-67页 |
| 5.1 结论 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
