管道清淤机器人的研制及其清淤泵送特性研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题选题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人技术的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 管道机器人的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 管道机器人的类型 | 第17-18页 |
| 1.3.2 管道机器人发展现状 | 第18-20页 |
| 1.4 清淤机器人发展现状 | 第20-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 2 管道清淤机器人的方案研究 | 第24-38页 |
| 2.1 管道清淤机器人工作原理的设计 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人整体参数的确定 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.4 机器人行走方案的设计研究 | 第27-29页 |
| 2.5 机器人清淤系统方案的设计研究 | 第29-32页 |
| 2.5.1 泵送机构的方案研究 | 第29-32页 |
| 2.5.2 泵类型的确定 | 第32页 |
| 2.6 机器人控制系统的方案研究 | 第32-36页 |
| 2.6.1 控制方案的制定 | 第32-36页 |
| 2.6.2 控制方案的研究与选取 | 第36页 |
| 2.7 机器人辅助功能的方案研究 | 第36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 管道清淤机器人机械结构的设计 | 第38-50页 |
| 3.1 行走机构的设计 | 第38-41页 |
| 3.1.1 行走机构中安装盘的设计 | 第39-40页 |
| 3.1.2 伸缩缸与泵体位置关系的设计与确定 | 第40-41页 |
| 3.2 清淤系统的设计 | 第41-49页 |
| 3.2.1 泵送系统的设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 淤泥导入机构的设计 | 第42-48页 |
| 3.2.3 淤泥导出机构的设计 | 第48页 |
| 3.2.4 排污管的设计 | 第48-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 淤泥的流体力学特性与输送阻力分析 | 第50-72页 |
| 4.1 淤泥物理性质的研究 | 第50-59页 |
| 4.1.1 研究方法的确定 | 第50-52页 |
| 4.1.2 淤泥流变的分析研究 | 第52-57页 |
| 4.1.3 排污管内淤泥流速的计算 | 第57-59页 |
| 4.2 清淤系统中排污管内淤泥的受力分析 | 第59-64页 |
| 4.2.1 排污管内淤泥流态的判定 | 第59-60页 |
| 4.2.2 排污管内淤泥所受沿程阻力的计算 | 第60-63页 |
| 4.2.3 排污管内淤泥重力势能损失计算 | 第63-64页 |
| 4.2.4 排污管内局部阻力损失计算 | 第64页 |
| 4.2.5 排污管道内淤泥总阻力损失计算 | 第64页 |
| 4.3 管道清淤机器人气缸元件的选型与校验 | 第64-70页 |
| 4.3.1 伸缩缸的受力计算及选型 | 第64-68页 |
| 4.3.2 支撑缸的受力计算及选型 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 5 管道清淤机器人波纹泵的力学分析与研究 | 第72-82页 |
| 5.1 波纹泵泵体的力学分析 | 第72-77页 |
| 5.1.1 波纹管的弹性计算 | 第72-75页 |
| 5.1.2 波纹管的应力计算 | 第75-77页 |
| 5.2 波纹泵有限元的模拟分析 | 第77-81页 |
| 5.2.1 有限元分析中的理论计算 | 第77-78页 |
| 5.2.2 波纹泵模型单元体性质的确定 | 第78-79页 |
| 5.2.3 实体模型的建立及有限元分析 | 第79-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 管道清淤机器人样机的制作与实验 | 第82-94页 |
| 6.1 样机行走机构的制作与实验 | 第82-84页 |
| 6.1.1 行走机构的制作 | 第82-83页 |
| 6.1.2 行走机构动作的实验验证 | 第83-84页 |
| 6.2 样机清淤系统的制作 | 第84-85页 |
| 6.3 样机控制系统的设计与制作 | 第85-88页 |
| 6.3.1 控制程序的编写与仿真 | 第86页 |
| 6.3.2 控制面板的制作及实验 | 第86-87页 |
| 6.3.3 控制系统的制作 | 第87-88页 |
| 6.4 样机视像设备的选型及安装 | 第88-90页 |
| 6.5 管道清淤机器人样机的管道实验 | 第90-91页 |
| 6.6 管道清淤机器人经济技术分析 | 第91-93页 |
| 6.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 7 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 总结 | 第94页 |
| 7.2 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-104页 |
| 学位论文数据集 | 第104页 |
