| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第11-12页 |
| 1.2 服务机器人概述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 服务机器人的定义 | 第12页 |
| 1.2.2 服务机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 嵌入式系统概述 | 第17-20页 |
| 1.3.1 嵌入式系统的定义及其分类 | 第17页 |
| 1.3.2 嵌入式操作系统的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要工作及贡献 | 第20页 |
| 1.5 本文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 服务机器人SRU介绍及需求分析 | 第21-30页 |
| 2.1 SRU的整体结构 | 第21-24页 |
| 2.2 SRU的功能及需求分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 功能分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 需求分析 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 服务机器人系统软件构建 | 第30-51页 |
| 3.1 STM32F407的内核架构 | 第31-35页 |
| 3.1.1 Cortex-M4的通用寄存器 | 第31-32页 |
| 3.1.2 Cortex-M4的FPU寄存器 | 第32-33页 |
| 3.1.3 Cortex-M4的堆栈 | 第33-34页 |
| 3.1.4 Cortex-M4的栈帧(Stack Frame) | 第34-35页 |
| 3.1.5 Cortex-M4的PendSV异常 | 第35页 |
| 3.2 μC/OS-III的工作原理 | 第35-41页 |
| 3.2.1 任务管理 | 第36-39页 |
| 3.2.2 任务调度 | 第39-40页 |
| 3.2.3 任务间的同步与通信 | 第40页 |
| 3.2.4 时钟管理 | 第40-41页 |
| 3.3 μC/OS-III的移植 | 第41-47页 |
| 3.3.1 μC/OS-III的移植条件及文件结构 | 第41-42页 |
| 3.3.2 μC/OS-III的移植过程 | 第42-47页 |
| 3.4 μC/OS-III移植结果测试 | 第47-50页 |
| 3.4.1 时间准确度测试 | 第47-49页 |
| 3.4.2 任务调度测试 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 服务机器人网络功能构建 | 第51-68页 |
| 4.1 轻量级TCP/IP协议栈LwIP | 第52-55页 |
| 4.1.1 动态内存管理 | 第52页 |
| 4.1.2 数据包管理 | 第52-54页 |
| 4.1.3 TCP数据处理 | 第54-55页 |
| 4.1.4 LwIP的应用程序接口 | 第55页 |
| 4.2 LwIP在 μC/OS-III上的移植 | 第55-64页 |
| 4.2.1 DP83848驱动程序 | 第56-60页 |
| 4.2.2 宏定义及数据类型重定义 | 第60-61页 |
| 4.2.3 操作系统模拟层 | 第61-63页 |
| 4.2.4 LwIP协议栈的初始化配置 | 第63-64页 |
| 4.3 LwIP移植测试 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 服务机器人应用软件构建 | 第68-83页 |
| 5.1 底层应用软件的设计与实现 | 第68-77页 |
| 5.1.1 任务规划 | 第68-69页 |
| 5.1.2 底层应用软件的框架设计 | 第69-71页 |
| 5.1.3 任务实现 | 第71-77页 |
| 5.2 语音交互系统的设计与实现 | 第77-81页 |
| 5.2.1 语音识别模块的硬件 | 第78-79页 |
| 5.2.2 语音识别模块的功能实现 | 第79-81页 |
| 5.3 实验测试 | 第81-82页 |
| 5.3.1 TCP数据控制 | 第81页 |
| 5.3.2 语音数据控制 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 上位机监控软件的设计与实现 | 第83-89页 |
| 6.1 上位机工程目录结构 | 第83-84页 |
| 6.2 面板设计 | 第84-86页 |
| 6.2.1 上位机主面板 | 第84-85页 |
| 6.2.2 网络设置子面板 | 第85页 |
| 6.2.3 串口设置子面板 | 第85页 |
| 6.2.4 演示子面板 | 第85-86页 |
| 6.2.5 配置文件子面板 | 第86页 |
| 6.3 回调函数的实现 | 第86-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 总结 | 第89页 |
| 7.2 展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录A PendSV_Handler异常响应函数 | 第95-97页 |
| 附录B TCP数据接收函数 | 第97-101页 |
| 附录C 上位机中部分函数列表 | 第101-103页 |
| 攻硕期间的研究成果 | 第103-104页 |