| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 双目视觉测距技术背景及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外双目测距系统硬件结构的研究 | 第12页 |
| 1.2.2 国内外双目测距系统软件及算法的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 前人研究工作总结 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 双目视觉测距系统硬件设计 | 第16-26页 |
| 2.1 系统整体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 核心处理器AM5728介绍 | 第17-19页 |
| 2.3 双目图像采集传感器介绍 | 第19-20页 |
| 2.4 电源管理电路设计 | 第20-22页 |
| 2.5 HDMI显示器及驱动电路设计 | 第22-24页 |
| 2.6 通讯接口电路设计 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 双目视觉测距相关算法研究 | 第26-45页 |
| 3.1 双目视觉测距原理及研究 | 第26-35页 |
| 3.1.1 相关坐标系介绍 | 第26-29页 |
| 3.1.2 坐标变换研究 | 第29-32页 |
| 3.1.3 双目相机测距原理 | 第32-35页 |
| 3.2 相机畸变校正方法研究 | 第35-38页 |
| 3.2.1 径向畸变校正 | 第35-37页 |
| 3.2.2 切向畸变校正 | 第37-38页 |
| 3.3 双目标定与匹配算法研究 | 第38-42页 |
| 3.3.1 双目标定与校正算法研究 | 第38-40页 |
| 3.3.2 双目图像匹配算法研究 | 第40-42页 |
| 3.4 自适应图像匹配加速策略研究 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 系统软件的设计与开发 | 第45-55页 |
| 4.1 QT开发环境搭建 | 第45-47页 |
| 4.2 Linux下OpenCV与QT交叉编程环境的搭建 | 第47-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 双目视觉系统测试与结果分析 | 第55-78页 |
| 5.1 硬件测试 | 第55-62页 |
| 5.1.1 OpenCV与QT联合编程测试 | 第56-58页 |
| SDK的编译与镜像文件系统的安装 | 第58-62页 |
| 5.2 软件测试 | 第62-68页 |
| 5.2.1 嵌入式Linux系统启动测试 | 第62页 |
| 5.2.2 单目相机畸变校正测试 | 第62-64页 |
| 5.2.3 双目标定与校正测试 | 第64-67页 |
| 5.2.4 双目图像匹配结果测试 | 第67-68页 |
| 5.3 双目视觉实验与测试结果分析 | 第68-77页 |
| 5.3.1 双目图像采集与匹配效果 | 第68-75页 |
| 5.3.2 系统测距精度实验 | 第75-76页 |
| 5.3.3 测距结果数据滤波与分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 工作总结 | 第78-79页 |
| 6.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 附录A 双目视觉测距系统硬件图 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |