| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 地面监测平台软件的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究内容及章节结构 | 第14-16页 |
| 2 地面监测平台总体方案及相关理论 | 第16-32页 |
| 2.1 地面监测系统整体方案概述 | 第16-17页 |
| 2.2 系统硬件设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器 | 第17-19页 |
| 2.2.2 无线数据通信设备 | 第19-20页 |
| 2.2.3 地面接收计算机与遥控器 | 第20页 |
| 2.3 系统软件设计及开发工具 | 第20-24页 |
| 2.3.1 系统软件设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 软件开发工具及环境简介 | 第22-24页 |
| 2.4 故障诊断方法 | 第24-31页 |
| 2.4.1 故障诊断系统的实现过程 | 第24页 |
| 2.4.2 故障诊断方法介绍 | 第24-25页 |
| 2.4.3 主元分析理论及数学基础 | 第25-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 地面监测系统软件功能实现 | 第32-42页 |
| 3.1 设计要求 | 第32页 |
| 3.2 子模块设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 通信控制模块 | 第33-36页 |
| 3.2.2 数据显示模块 | 第36-37页 |
| 3.2.3 数据分析与存储模块 | 第37-38页 |
| 3.2.4 传感器故障检测模块 | 第38-39页 |
| 3.3 子模块界面实现 | 第39-41页 |
| 3.3.1 通信控制界面 | 第39页 |
| 3.3.2 数据显示界面 | 第39-40页 |
| 3.3.3 数据分析与存储界面 | 第40页 |
| 3.3.4 传感器故障诊断界面 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 无线链路与通讯接口设计 | 第42-52页 |
| 4.1 飞控端与地面站硬件接口的设计 | 第42-45页 |
| 4.1.1 MCU相关资源的配置 | 第42-44页 |
| 4.1.2 NRF24L01模块的配置 | 第44-45页 |
| 4.2 飞控与地面监测系统的通讯协议 | 第45-49页 |
| 4.2.1 通讯协议的格式 | 第45页 |
| 4.2.2 飞控端消息定义 | 第45-48页 |
| 4.2.3 地面端消息定义 | 第48-49页 |
| 4.3 通讯消息编码与解码程序设计 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于PCA的传感器故障检测技术研究 | 第52-66页 |
| 5.1 传感器故障分类及故障模型 | 第52-53页 |
| 5.2 基于PCA的传感器故障检测与识别 | 第53-57页 |
| 5.2.1 故障检测原理 | 第53-54页 |
| 5.2.2 故障检测方法 | 第54-56页 |
| 5.2.3 故障识别方法 | 第56-57页 |
| 5.3 飞控板传感器故障检测的流程 | 第57页 |
| 5.4 Quadrotor传感器故障检测实验及结果分析 | 第57-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |