| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 粮仓清理机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 粮仓清理机器人路径规划的研究概述 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 运动学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 位姿几何变换 | 第19-23页 |
| 2.2.1 三维坐标矢量和坐标变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2.2 D-H模型与连杆描述 | 第21-23页 |
| 2.3 操作臂运动方程 | 第23-24页 |
| 2.3.1 操作臂运动方程正解 | 第23-24页 |
| 2.3.2 操作臂运动方程反解 | 第24页 |
| 2.4 粮仓清理机器人操作臂运动方程 | 第24-28页 |
| 2.4.1 粮仓清理机器人操作臂运动方程正解 | 第24-27页 |
| 2.4.2 粮仓清理机器人操作臂运动方程反解 | 第27-28页 |
| 2.5 基于Matlab Robotics Toolbox的仿真研究 | 第28-31页 |
| 2.5.1 坐标变换 | 第28页 |
| 2.5.2 构建机器人模型 | 第28-30页 |
| 2.5.3 机器人运动学的问题 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 避障空间建模 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 平面避障空间 | 第33-37页 |
| 3.2.1 工作空间的点云模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 障碍物的点云模型 | 第34页 |
| 3.2.3 边界曲线的提取 | 第34-37页 |
| 3.2.4 OAPW的边界 | 第37页 |
| 3.3 三维避障空间 | 第37-41页 |
| 3.3.1 工作空间的点云模型 | 第38页 |
| 3.3.2 障碍物的点云模型 | 第38-39页 |
| 3.3.3 边界曲线的提取 | 第39-40页 |
| 3.3.4 OAPW的边界 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 路径规划算法 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 最短路径算法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 Dijkstra算法 | 第43-45页 |
| 4.2.2 改进Dijkstra算法 | 第45-46页 |
| 4.3 RRT路径规划算法 | 第46-57页 |
| 4.3.1 RRT的扩展方式 | 第47-48页 |
| 4.3.2 RRT算法的流程 | 第48-50页 |
| 4.3.3 对RRT算法的改进 | 第50-53页 |
| 4.3.4 窗口RRT算法 | 第53-57页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第57-59页 |
| 4.4.1 平面避障空间内基于Dijkstra改进算法操作臂仿真 | 第57-59页 |
| 4.4.2 三维避障空间内基于窗口RRT算法操作臂仿真 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简历 | 第65页 |
